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//功能		: 定點濾波程序
//作者		: lihj
//創建日期	: 2004-06-13
//版本		: V1.0
//修改記錄	:
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#include "math.h"

//系統參數配置
#define TS			5					//信號采樣周期定義，單位是100ms
#define TF			20					//濾波時間常數定義，單位是100ms
#define DOT_BITS	8					//濾波過程中的放大倍數(定點數小數位數）

//全局變量定義
int g_nPreInput;						//上一周期的采樣值

//內部函數聲明
int Filter(int);						//濾波函數

//外部函數聲明
int Sample(void);						//信號采樣接口函數
void HardIni(void);						//硬件初始化接口
		
//主循環
void main(void)
{
	int CurSigVal;						//當前信號值
	int i;

	//硬件初始化
	HardIni();

	//全局變量初始化
	g_nPreInput = 0;

	while(1)
	{
		CurSigVal = Filter(Sample());	//采樣并濾波
		for(i=0;i<20000;i++);			//待機一段時間后，開始下一循環
	}
}

//一階慣性濾波
//最差情況下，12MHz晶振，需要0.27ms
int Filter(int CurInput)
{
	int t;
	int temp;
	int input;

	input = CurInput<<DOT_BITS;

	//如果信號沒有改變，則直接返回
	if(g_nPreInput == input)
	{
		return CurInput;
	}

	//對信號進行限幅,輸入值不能超過32767/(TS<<DOT_BITS)	
	if(CurInput > (32767/(TS<<DOT_BITS)))
	{
		CurInput = 32767/(TS<<DOT_BITS);

		//可以進行越限報警
		//......
	}

	//已經逼進最終值時的處理
	temp = (CurInput<<DOT_BITS)-g_nPreInput;
	if(abs(temp)*TS < (TS+TF))
    {
		g_nPreInput = input;
		return CurInput;
	}

	//濾波計算
	//保存本周期的計算值
	g_nPreInput = g_nPreInput + (temp*TS)/(TS+TF);
	
	t = g_nPreInput>>DOT_BITS;

	return t;
}

//硬件初始化接口
void HardIni(void)
{

}

//信號采樣接口
int Sample(void)
{
	return 20;
}