////////////////////////////接觸傳感器程序///////////////////////////



void touch(void)            interrupt 0       //接觸傳感器函數(shù)，當接觸到了物體是調(diào)用
{                                             //該函數(shù)在中斷時調(diào)用，反應(yīng)速度比較的快 
 LMP=LMD;                                     //若用隔一段時間掃描的辦法也行，不過反應(yīng)就慢了些
 RMP=RMD;
 LC=colour(LW,LR,LB);                          //掃描顏色
 RC=colour(RW,RR,RB);
 if ((LC==1||LC==3)&&(RC==1||RC==3)&&(num>=2)) //若在投球的顏色區(qū)則投球
  	{    if(act)  throw(); 
     				else       act1();         //否則調(diào)用act后退轉(zhuǎn)彎
  	}
 else {if(act==2)               act2();
        
       else if(act==1||act==3)  act1();
       
       else return;
      }
}

void timer1(void)            interrupt 3       //計時函數(shù)每個周期20ms  每次time++
{uchar i;
 time++;                                       //同時，我們的數(shù)球光電探頭的計時internal++
 internal++;
 if (time>2000)   act=2;                       //每收到一個球，探頭會產(chǎn)一信號，由于機器反應(yīng)太快，在一段時間內(nèi)信號不會消失，而產(chǎn)生誤判
 if (time>3200)   act=3; 
 if (internal==20) TR0=1;                      //所以應(yīng)該延遲一段時間再開啟數(shù)球中斷
 if ((light1==P1)&&(light2==P3))              //與此同時，對顏色進行一次掃描，若一段時間顏色不改變表示車可能已經(jīng)撞死   
       lightnum++;
 else {lightnum=0;
       light1=P1;
       light2=P3;
	  }
 if (lightnum>200) 
     {for(i=100;i;i--)
       back(200,200);
 	   turnleft(50);
       lightnum=0;
     }
 
 TL1=0xC0;
 TH1=0x63;       
}   
/***********************************************************************/