///////////小車走白線的程序，包括前進和后退/////////////


////bit flag=1;             //標志位用來數白線，當第一次接觸時count++ 以后則不加 
///bit label;              //標志位用來應付走出白線的情況




/***********************************小車向前走*********************************/
void forward(void)             //小車直走白線
{ //uchar i;
                                                          
   
   LMF=0,LMB=1;                      //兩電機向前轉
   RMF=0,RMB=1;  
   LastWLL=LastWLR=0;
 
     if (WLL==1&&WLM==0&&WLR==1)    //小車走直線時，兩電機均向前轉
               {pwm(200,200);
                flag=1;
				
               }    
     else if (WLL==0&&WLM==0&&WLR==1)    //小車向右偏時，左電機減速，右電機加速 左轉
               {pwm(190,210);
                flag=1;
                label=1;  //標志位label=1表示右偏
				
               }
     else if  (WLL==1&&WLM==0&&WLR==0)   //小車向左偏時，右電機減速，左電機加速 右轉
               {pwm(210,190);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏
				}
     else if (WLL==0&&WLM==1&&WLR==1)    //小車向右偏得較多時，左電機減速，右電機加速 左轉
               {pwm(180,220);
                flag=1;
                label=1;                  //標志位label=1表示右偏
				LastWLR=WLR;
               }
     else if (WLL==1&&WLM==1&&WLR==0)    //小車向左偏得較多時，右電機減速，左電機加速 右轉
               {pwm(220,180);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏
				LastWLL=WLL;
				}
     else if(WLL==1&&WLM==1&&WLR==1)     //小車越線，需要根據上次結果進行判斷。
			if(	LastWLL=0)               //小車在白線右邊
				{pwm(180,220);
                flag=1;
                label=1;                  //標志位label=1表示右偏
				}
			else if(LastWLR=0)
				{pwm(220,180);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏

				}

				

				
			   
			   
			   
			   /* else if (WLL==0&&WLM==0&&WLR==0)    //小車越過白線 count++
               {pwm(200,200);
                if(flag)
                  {count++;               //當第一次接觸時count++       
                   flag=0;                //標志置零以免重復在一條直線上count++
                  }
               }
      else     {flag=1;
              
	            if(label) pwm(100,140);
				else      pwm(140,100);
                
			   }
                                                      //   小車走出直線倒車
                                                            //現在暫時沒有用
}







/************************************小車后退程序**********************/
void backward(void)             //小車直走白線
{ 
                                                          
   
   LMF=1,LMB=0;                      //兩電機向前轉
   RMF=1,RMB=0;
   LastWLL=LastWLR=0;
 
           if (WLL==1&&WLM==0&&WLR==1)    //小車走直線時，兩電機均向前轉
               {pwm(180,180);
                flag=1;
               }    
      else if (WLL==0&&WLM==0&&WLR==1)    //小車向右偏時，右電機減速，左電機加速 右后轉
               {pwm(190,170);
                flag=1;
                label=1;                  //標志位label=1表示右偏
               }
      else if  (WLL==1&&WLM==0&&WLR==0)   //小車向左偏時，左電機減速，右電機加速 左后轉
               {pwm(170,190);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏
               }
      else if (WLL==0&&WLM==1&&WLR==1)    //小車向右偏得較多時，右電機減速，左電機加速 右后轉
               {pwm(200,160);
                flag=1;
                label=1;                  //標志位label=1表示右偏
				LastWLR=WLR;
               }
      else if (WLL==1&&WLM==1&&WLR==0)    //小車向左偏得較多時，左電機減速，右電機加速 左后轉
               {pwm(160,200);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏
				LastWLL=WLL;
               }
      
	  else if(WLL==1&&WLM==1&&WLR==1)     //小車越線，需要根據上次結果進行判斷。
			if(	LastWLL=0)               //小車在白線右邊
				{pwm(220,180);
                flag=1;
                label=1;                  //標志位label=1表示右偏
				}
			else if(LastWLR=0)
				{pwm(180,220);
                flag=1;
                label=0;                  //標志位label=0表示左偏

				}
 
			   /*else if (WLL==0&&WLM==0&&WLR==0)    //小車越過白線 count--
               {pwm(180,180);
                if(flag)
                  {count--;               //當第一次接觸時count--     
                   flag=0;                //標志置零以免重復在一條直線上count--
                  }
               }
      else     {flag=1;
	                                       //if(label) pwm(140,110);        //右偏右后轉彎，左電機加速，右電機減速