#include "f2407_c.h"       					// 引用頭部文件
int CAN_FLAG;							// 定義標志寄存器
void sytem_init();							// 聲明在程序中需要用到的函數
void CANMBX_ISR();
void CAN_INIT();               
void inline disable() 						// 中斷屏蔽子程序
{
	asm(" setc INTM");
}
void inline enable()						// 中斷使能子程序 
{
	asm(" clrc INTM");
}

main() 
{ 
	sytem_init();						// 系統初始化程序
     CAN_FLAG=0X00;					// 清CAN用戶標志，CAN_FLAG=01表示接收到數據
     CAN_INIT();						//  CAN初始化程序
     enable(); 							// 中斷使能
     for(;;)
     {
         *TCR=0X20;					// MBX3請求發送 
	    while(*TCR&0X2000==0)			// 等待發送應答
continue; 
	     *TCR=0X2000; 					// 清 TA3 和MIF3標志位
    while(CAN_FLAG==0)
 continue;						// 等待接收數據
	    CAN_FLAG=0;					// 清接收到標志
	     *MDER=0X0000;       			// 郵箱不使能
	     *MCR=0X0140;       			//  CDR=1，數據改變請求
	     
	     *MBX3A=*MBX2A+1;			// 郵箱2中數據加1用來更新郵箱3中的數據
	     *MBX3B=*MBX2B+1;
	     *MBX3C=*MBX2C+1;
	     *MBX3D=*MBX2D+1;
	     
	     *MCR=0X04C0;					//  DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
	     //*MCR=0X0480;					//  DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=0
	     *MDER=0X04C;   				//  ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3發送
	     }
}


void sytem_init()
{
    	asm(" setc INTM");
	asm(" setc SXM");
	asm(" clrc OVM");
	asm(" clrc CNF");
	*IMR=0x0010;						// 開中斷優先級5
	*IFR=0xFFFF;						// 清中斷標志位
*SCSR1=0x81FE;         
//*SCSR1=0x83FE;               
*WDCR=0xE8;                   
}


void CAN_INIT()
{
	*MCRB=*MCRB|0X0C0;      			// 設置IOPC6、IOPC7 為 CANRX,CANTX
	*CAN_IFR=0XFFFF;					// 清所有CAN中斷標志
	*LAM1_H=0X7FFF;					// 設置郵箱2、3的屏蔽ID寄存器
	*LAM1_L=0XFFFF;					// 0則ID必須匹配
	*MCR=0X1040;						//  CCR=1 改變配置請求
	while(*GSR&0X0010==0)continue;		// 當CCE=1 時即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
	*BCR2=0X01;						// 波特率預分頻寄存器
	*BCR1=0X033;						// 波特率設置為1M
	*MCR=*MCR&0XEFFF;				//  CCR=0 改變配置結束請求
	while(*GSR&0X0010!=0)continue; 		// 只有當CEE=0時，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
	*MDER=0X040;  					// 不使能郵箱，郵箱2設為接收方式
	*MCR=0X0143;            			//  CDR=1，數據區改變請求
	*MSGID2H=0X2447;					// 設置郵箱2的控制字及ID
									//  IDE=0， AME=0， AAM=0
									// 標準方式為MSGID2H[12-2]
	*MSGID2L=0XFFFF;
	*MSGCTRL2=0X08; 					// 設置控制域
									// 數據長度DCL = 8，RTR=0 數據幀
	*MBX2A=0X0000;					// 郵箱2信息初始化
	*MBX2B=0X0000;
	*MBX2C=0X0000;
	*MBX2D=0X0000;
	*MSGID3H=0X2447;					// 設置郵箱3的標識符
	*MSGID3L=0XFFFF;
	*MSGCTRL3=0X08;					//  RTR=0，DCL=8
	*MBX3A=0X2211;					// 郵箱3信息初始化
	*MBX3B=0X4433;
	*MBX3C=0X6655;
	*MBX3D=0X8877;
	*MCR=0X04C0;						//  DBO=1，ABO=1，STM=1設置為自測試模式
   // *MCR=0X0480;						//  DBO=1，ABO=1，STM=0設置為正常模式
	*MDER=0X4C;						//  ME3=1，MBX3 發送， ME2=1 接收
	*CAN_IMR=0XF7FF;					// 中斷MBX3 不使能 ，MBX2使能， 低中斷優先級
	*CAN_IFR=0XFFFF;					// 清全部中斷標志
}
void interrupt GISR5() 						// 中斷入口程序
{ 
	switch(*PIVR)
	{
		case 64:
CANMBX_ISR();			// 郵箱2接受到相應信息則進入中斷服務子程序
			break;
}   
}        
void CANMBX_ISR()						// 郵箱2接收中斷服務子程序
{
  	*RCR=0X040;						// 復位 RMP2 和 MIF2
  	CAN_FLAG=1;						// 置用戶接收標志
}
void interrupt nothing()						// 假中斷程序
{      
}