#include "bao.h"
#include "xieyi.h"
#include "df_uart.h"
#include "pwm_timer_b.h"

unsigned char aRxBuff[N_XY_BAO];	//接收數據緩沖區
unsigned char NRxBuff=0;
unsigned char aTxBuff[N_XY_BAO]; //發送數據緩沖區
unsigned char NTxBuff=0;

unsigned char bWaitRe=0;	//1：發送數據包后等待PC返回對數據包的校驗結果；0：不等待
unsigned char Command=NONE_COMMAND;  	//收到的指令
unsigned char SendByte=0;					//準備發送的字節數

unsigned char bUartRxErr=0; //1：接收數據出錯，如楨錯、奇偶校驗錯等；0：沒錯
/*****************************************************************************
數據包校驗
采用算術和的方法進行
pbuffer：指向要校驗的數據緩沖區的指針
n_byte：校驗的字節數
pjiao_zhi：計算出的校驗值
返回值：校驗通過為1，校驗失敗為0
******************************************************************************/
unsigned char JiaoYan(unsigned char *pbuffer,unsigned char n_byte,unsigned char *pjiao_zhi)
{
	unsigned char q0,q1=0;

	for(q0=0;q0<n_byte-1;q0++)
	{
		q1 += *pbuffer;
		pbuffer++;
	}

	*pjiao_zhi=q1;
	if(q1== *pbuffer)
		return 1;
	else
		return 0;
}

/*****************************************************************************
向緩沖區中增加一個數據
******************************************************************************/
void AddUsData(unsigned char sq0)
{
	if(NRxBuff<N_XY_BAO)
	{
		aRxBuff[NRxBuff]=sq0;
		NRxBuff++;
	}
}

/*****************************************************************************
處理Uart數據包
p0: 用來返回發送的數據的字節數
返回值：指向發送緩沖區的指針
******************************************************************************/
unsigned char* DoUart(unsigned char *p0)
{
  	unsigned char q0;
	unsigned int iq0;
	//判斷接收數據
	if(NRxBuff!=0)
	{
		if(aRxBuff[0]==HAND_OK&&bWaitRe==1&&bUartRxErr==0)
		{
			//發送完數據包，等待PC校驗結果
			bWaitRe=0;
			NRxBuff=0;
			SendByte=0;
		}
		else if(aRxBuff[0]==HAND_ERR&&bWaitRe==1&&bUartRxErr==0)
		{
			//發送完數據包，等待PC校驗結果
			SendByte=N_XY_BAO;
			NRxBuff=0;
		}
		else if(aRxBuff[0]==HAND_BAO&&bWaitRe==0&&bUartRxErr==0)
		{
			if(NRxBuff==N_XY_BAO)
			{
				//數據包接收完畢
				if(JiaoYan(aRxBuff,N_XY_BAO,&q0)==1)
				{
					//數據校驗通過
					Command=aRxBuff[1];
				}
				else
				{
					//數據校驗錯誤
					aTxBuff[0]=HAND_ERR;
					SendByte=1;
				}
				NRxBuff=0;
			}
		}
		else
		{
			//aRxBuff[0]不是合法的值或者數據接收錯誤
			aTxBuff[0]=HAND_ERR;
			SendByte=1;
			NRxBuff=0;
			bUartRxErr=0;
		}
	}
	//處理指令
	iq0=DoCommand(Command);
	if(Command!=NONE_COMMAND)
	{
		aTxBuff[0]=HAND_BAO;
		aTxBuff[2]=iq0>>8;
		aTxBuff[3]=iq0&0xFF;
		JiaoYan(aTxBuff,N_XY_BAO,&aTxBuff[4]);
		SendByte=N_XY_BAO;
		Command=NONE_COMMAND;
	}
	if(SendByte==N_XY_BAO)
		bWaitRe=1;
	*p0=SendByte;
	return aTxBuff;
}
/****************************************************************************
其他模塊檢測到數據包有錯時通知本模塊數據通訊有錯
****************************************************************************/
void SetBaoErr()
{
	bUartRxErr=1;
}

/****************************************************************************
執行指令
****************************************************************************/
unsigned int DoCommand(unsigned char comd)
{
	unsigned int iq0;
	switch(comd)
	{
		case STOP_COMMAND:
		//執行STOP_COMMAND指令
			return (GoPwm(0));
		case GO_COMMAND:
			//執行GO_COMMAND指令
			return (GoPwm(100));
		case FRE_COMMAND:
			//執行FRE_COMMAND指令
			iq0=(aRxBuff[2]<<8)+aRxBuff[3];
			SetFre(iq0);
			return iq0;
		case SC_COMMAND:
			//執行SC_COMMAND指令
			iq0=(aRxBuff[2]<<8)+aRxBuff[3];
			SetScale(iq0);
			return iq0;
	}
}