?? chap7_11.m
字號:
%Control for Crane Double Pendulum
clear all;
close all;
global K
A=[ 0 1.0000 0 0 0 0
0 -58.1558 -13.3099 0 0 0
0 0 0 1.0000 0 0
0 -73.7445 -112.7311 0 79.6748 0
0 0 0 0 0 1.0000
0 73.7445 112.7311 0 -247.1962 0 ]
B=[0; 9.48888; 0; 46.275; 0; -46.275]
C=[1 0 0 0 0 0 ;
0 1 0 0 0 0 ;
0 0 1 0 0 0 ;
0 0 0 1 0 0 ;
0 0 0 0 1 0 ;
0 0 0 0 0 1]
D=[0 0 0 0 0 0 ]'
Q=[1000 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0;
0 0 100 0 0 0;
0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 100 0;
0 0 0 0 0 1];
R=0.1;
K=lqr(A,B,Q,R);
chap7_11sim;
?? 快捷鍵說明
復制代碼
Ctrl + C
搜索代碼
Ctrl + F
全屏模式
F11
切換主題
Ctrl + Shift + D
顯示快捷鍵
?
增大字號
Ctrl + =
減小字號
Ctrl + -