;***********************************************************
;    miRTOS是一個(gè)可在avr上運(yùn)行的mini RTOS,它屬于自由軟件,在
;它只實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單的任務(wù)切換、任務(wù)之間的消息傳遞、任務(wù)的停止與
;繼續(xù)等功能，如果你有興趣，可以在這個(gè)基礎(chǔ)上增加信號(hào)量、郵箱
;等各種功能。
;    2006年元旦閑著沒(méi)事，就寫(xiě)了這個(gè)RTOS，希望能給想了解RTOS
;的人一些幫助，其實(shí)單片機(jī)上的RTOS沒(méi)多少神秘，它通過(guò)對(duì)各個(gè)任
;務(wù)的上下文切換，來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)的分時(shí)運(yùn)行。外加上信號(hào)量，消息等
;輔助功能。
;    你可以在miRTOS上做任何操作，比如修改、增加功能等。但請(qǐng)
;在修改的地方加上相應(yīng)的修改記錄，實(shí)現(xiàn)的功能，并將其公開(kāi)化。
;如果可能的話，請(qǐng)發(fā)一份修改后的副本給我(^_^)。
;    如果你有疑問(wèn)，可以找我，我的郵箱: frankie.hu@gmail.com
;當(dāng)然你也可以到www.ouravr.com 的論壇上找hunter0773,希望我們
;能共同進(jìn)步。
;  另外，在AVR上我只是一個(gè)菜鳥(niǎo)，希望不要被老鳥(niǎo)門歧視哦。呵呵。
;    frankie.hu 寫(xiě)于 2006.01.05夜。
;    在你修改或轉(zhuǎn)載時(shí)，請(qǐng)不要?jiǎng)h除上面的聲名信息。
;***********************************************************

#include "userdef.h"

        MODULE  OS_ASM
        PUBLIC  StartTaskRunning
        PUBLIC  OS_Scheduler

        EXTERN  OS_DecTick
        EXTERN  OS_SetHighRdy
        EXTERN  Current_TCB

        RSEG  CODE:CODE
;**********************************************************
;函 數(shù) 名:  
;功    能:  
;輸入?yún)?shù):  無(wú)
;輸出參數(shù):  無(wú)
;返 回 值:  無(wú)
;==========================================================
;日    期:  2006.01.01
;作    者:  frankie.hu  
;修改記錄:
;**********************************************************
Save_Register:
        ST  -Y,R0     ;保存中斷返回寄存器
        ST  -Y,R1
        ST  -Y,R2
        ST  -Y,R3
        ST  -Y,R4
        ST  -Y,R5
        ST  -Y,R6
        ST  -Y,R7
        ST  -Y,R8
        ST  -Y,R9
        ST  -Y,R10
        ST  -Y,R11
        ST  -Y,R12
        ST  -Y,R13
        ST  -Y,R14
        ST  -Y,R15
        ST  -Y,R16
        ST  -Y,R17
        ST  -Y,R18
        ST  -Y,R19
        ST  -Y,R20
        ST  -Y,R21
        ST  -Y,R22
        ST  -Y,R23
        ST  -Y,R24
        ST  -Y,R25
        ST  -Y,R26
        ST  -Y,R27
        ST  -Y,R30
        ST  -Y,R31      ;Save current task content
        RET
;**********************************************************
;函 數(shù) 名:  Restore_Register  (宏定義)
;功    能:  恢復(fù)寄存器現(xiàn)場(chǎng)
;輸入?yún)?shù):  無(wú)
;輸出參數(shù):  無(wú)
;返 回 值:  無(wú)
;==========================================================
;日    期:  2006.01.01
;作    者:  frankie.hu  
;修改記錄:
;**********************************************************
Restore_Register MACRO
        LD  R31,Y+      ;restore high priority readied task's content
        LD  R30,Y+
        LD  R27,Y+
        LD  R26,Y+
        LD  R25,Y+
        LD  R24,Y+
        LD  R23,Y+
        LD  R22,Y+
        LD  R21,Y+
        LD  R20,Y+
        LD  R19,Y+
        LD  R18,Y+
        LD  R17,Y+
        LD  R16,Y+
        LD  R15,Y+
        LD  R14,Y+
        LD  R13,Y+
        LD  R12,Y+
        LD  R11,Y+
        LD  R10,Y+
        LD  R9,Y+
        LD  R8,Y+
        LD  R7,Y+
        LD  R6,Y+
        LD  R5,Y+
        LD  R4,Y+
        LD  R3,Y+
        LD  R2,Y+
        LD  R1,Y+
        LD  R0,Y+
        ENDM
;**********************************************************
;函 數(shù) 名:  
;功    能:  
;輸入?yún)?shù):  無(wú)
;輸出參數(shù):  無(wú)
;返 回 值:  無(wú)
;==========================================================
;日    期:  2006.01.01
;作    者:  frankie.hu  
;修改記錄:
;**********************************************************
OS_Scheduler:
        RCALL Save_Register

        IN  R16,SREG    ;保存狀態(tài)寄存器
        CLI             ;禁止中斷使能
        ST  -Y,R16      ;保存狀態(tài)寄存器至軟堆棧
        IN  R16,SPL
        ST  -Y,R16
        IN  R16,SPH
        ST  -Y,R16

        LDS R30,Current_TCB
        LDS R31,Current_TCB+1
        ST  Z+,R28
        ST  Z+,R29      ;保存當(dāng)前任務(wù)的content至Current_TCB指向的TCB中

Int_Entry_0:

        RCALL OS_SetHighRdy ;查找出當(dāng)前優(yōu)先級(jí)最高的在就緒狀態(tài)的任務(wù)
        LDS R30,Current_TCB
        LDS R31,Current_TCB+1
        LD  R16,Z+
        LD  R17,Z+
;**********************************************************
;函 數(shù) 名:  
;功    能:  
;輸入?yún)?shù):  無(wú)
;輸出參數(shù):  無(wú)
;返 回 值:  無(wú)
;==========================================================
;日    期:  2006.01.01
;作    者:  frankie.hu  
;修改記錄:
;**********************************************************;
StartTaskRunning:
        MOVW R29:r28,R17:R16
        LD  R16,Y+
        OUT SPH,R16
        LD  R16,Y+
        OUT SPL,R16
        LD  R16,Y+
        OUT SREG,R16

        ;RCALL Restore_Register
        Restore_Register
        RETI
;**********************************************************
;函 數(shù) 名:  Int_Entry
;功    能:  定時(shí)器中斷處理，任務(wù)切換
;輸入?yún)?shù):  無(wú)
;輸出參數(shù):  無(wú)
;返 回 值:  無(wú)
;==========================================================
;日    期:  2006.01.01
;作    者:  frankie.hu  
;修改記錄:
;**********************************************************
Int_Entry:
        RCALL Save_Register
        IN  R16,SREG    ;保存狀態(tài)寄存器
        CLI             ;禁止中斷使能
        ST  -Y,R16      ;保存狀態(tài)寄存器至軟堆棧
        ;LDI R16,TCNT0_RELOAD_VALUE
        ;OUT TCNT0,R16
        IN  R16,SPL
        ST  -Y,R16
        IN  R16,SPH
        ST  -Y,R16

        LDS R30,Current_TCB
        LDS R31,Current_TCB+1
        ST  Z+,R28
        ST  Z+,R29      ;保存當(dāng)前任務(wù)的content至Current_TCB指向的TCB中
        RCALL OS_DecTick
        RJMP  Int_Entry_0
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;      定時(shí)器0比較中斷
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
        ASEG    CODE ;  采用定時(shí)器0做為TICK
        ORG     TIMER0_COMP_vect
        RJMP Int_Entry
        ENDMOD
        END