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*    miRTOS是一個可在avr上運行的mini RTOS,它屬于自由軟件,在
*它只實現(xiàn)了簡單的任務(wù)切換、任務(wù)之間的消息傳遞、任務(wù)的停止與
*繼續(xù)等功能，如果你有興趣，可以在這個基礎(chǔ)上增加信號量、郵箱
*等各種功能。
*    2006年元旦閑著沒事，就寫了這個RTOS，希望能給想了解RTOS
*的人一些幫助，其實單片機上的RTOS沒多少神秘，它通過對各個任
*務(wù)的上下文切換，來實現(xiàn)任務(wù)的分時運行。外加上信號量，消息等
*輔助功能。
*    你可以在miRTOS上做任何操作，比如修改、增加功能等。但請
*在修改的地方加上相應(yīng)的修改記錄，實現(xiàn)的功能，并將其公開化。
*如果可能的話，請發(fā)一份修改后的副本給我(^_^)。
*    如果你有疑問，可以找我，我的郵箱: frankie.hu@gmail.com
*當然你也可以到www.ouravr.com 的論壇上找hunter0773,希望我們
*能共同進步。
*  另外，在AVR上我只是一個菜鳥，希望不要被老鳥門歧視哦。呵呵。
*frankie.hu 寫于 2006.01.05夜。
*    在你修改或轉(zhuǎn)載時，請不要刪除上面的聲名信息。
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#include "core.h"
#include "os_asm.h"
#include "intrinsics.h"

typedef struct _os_tcb{
    INT8U   *Stack;             /* 任務(wù)堆棧指針 */
    INT8U  Message;            /* 任務(wù)消息 */
    INT8U  TimeTick;           /* 延時時間 */
    INT8U   Status;             /* 任務(wù)狀態(tài) */
} OS_TCB;


INT8U FREE_TASK_STACK[FREE_TASK_STACK_LEN];
OS_TCB  os_tcb[TASK_CNT+1],*Current_TCB;


/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_DecTick
*功    能:  任務(wù)延時時間片處理
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/

__task void OS_DecTick(void)
{
    INT8U i;
    OS_TCB *TcbTmp;

    TcbTmp = os_tcb;
    for(i=0;i<TASK_CNT;i++)
    {
        if(TcbTmp->TimeTick)
        {
            TcbTmp->TimeTick--;
        }
        if(!TcbTmp->TimeTick)
            TcbTmp->Status &= ~TS_DELAY;
        TcbTmp++;
    }
}

/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_SetHighRdy
*功    能:  設(shè)置優(yōu)先級最高且裝備就緒的任務(wù)為當前任務(wù)
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
__task void OS_SetHighRdy(void)
{
    INT8U i;
    OS_TCB *TcbTmp;
    if(!(Current_TCB->Status&TS_LOCK))  //檢測當前任務(wù)是否被鎖定
    {                               //當前任務(wù)沒有被鎖定
        TcbTmp = os_tcb;
        for(i=TASK_CNT+1;i>0;i--)
        {
            if(TcbTmp->Status == 0)
            {
                Current_TCB = TcbTmp;
                return;
            }
            TcbTmp++;
        }
    }

}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_FreeTask
*功    能:  OS空閑任務(wù)
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_FreeTask(void)
{
    while(1)
    {
        OS_Scheduler();
    }
}

/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_CreateTask
*功    能:  創(chuàng)建任務(wù)
*輸入?yún)?shù):  entry :任務(wù)入口 StackTop :堆棧頂
*           Priority : 任務(wù)的優(yōu)先級
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_CreateTask(void(* entry)(void),INT8U *StackTop,INT8U priority)
{
    OS_TCB  *TcbTmp;
    INT8U   *STACK;
    INT8U   i;

    TcbTmp = &os_tcb[priority];
    TcbTmp->Status = 0x00;//TS_READY;       /* 任務(wù)置為就緒狀態(tài) */
    TcbTmp->Message = 0x00;
    TcbTmp->TimeTick = 0x00;

    STACK = StackTop - (Function_Nest_Depth)*2;

    *(--StackTop) = (INT8U)((INT16U)entry);
    *(--StackTop) = (INT8U)((INT16U)entry>>8);
    --StackTop;
    for(i=0;i<30;i++)   //set R0..R27,R30,R31 with 0
        *(--STACK) = 0;

    *(--STACK) = 0x80;    //Set SREG Global interrupt enable
    *(--STACK) = (INT8U)((INT16U)StackTop);
    *(--STACK) = (INT8U)((INT16U)StackTop>>8);

    TcbTmp->Stack = STACK;
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_DelayTick
*功    能:  當前任務(wù)延時
*輸入?yún)?shù):  DlyTick : 要延時的時間片
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_DelayTick(INT8U DlyTick)
{
    if(DlyTick)
    {
        IntEnter();       //禁止中斷使能
        Current_TCB->TimeTick = DlyTick;
        Current_TCB->Status |= TS_DELAY;
        IntLeave();       //中斷使能
        OS_Scheduler();   //任務(wù)切換
    }
}

/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_Tasksuspend
*功    能:  將優(yōu)先級為 Priority 的任務(wù)置為懸掛狀態(tài)
*輸入?yún)?shù):  要懸掛的任務(wù)的優(yōu)先級
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_TaskSuspend(INT8U Priority)
{
    OS_TCB *TcbTmp;

    if (Priority < TASK_CNT)    //檢測任務(wù)優(yōu)先級是否有效
    {
        TcbTmp = &os_tcb[Priority];
        IntEnter();
        TcbTmp->Status |= TS_SUSPEND;
        IntLeave();
        if(Current_TCB == TcbTmp)
            OS_Scheduler();
    }
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_TaskResume
*功    能:  喚醒優(yōu)先級為 Priority 的任務(wù)
*輸入?yún)?shù):  Priority 要喚醒的任務(wù)的優(yōu)先級
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_TaskResume(INT8U Priority)
{
    OS_TCB *TcbTmp;

    if (Priority < TASK_CNT)    //檢測任務(wù)優(yōu)先級是否有效
    {
        TcbTmp = &os_tcb[Priority];
        IntEnter();
        TcbTmp->Status &= ~TS_SUSPEND;
        IntLeave();
    }
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_SendMessage
*功    能:  向優(yōu)先級為 Priority 的任務(wù)傳遞消息 Message
*輸入?yún)?shù):  Priority 任務(wù)的優(yōu)先級 Message 要傳遞的消息
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_SendMessage(INT8U Priority,INT8U Message)
{
    OS_TCB *TcbTmp;

    if (Priority < TASK_CNT)    //檢測任務(wù)優(yōu)先級是否有效
    {
        TcbTmp = &os_tcb[Priority];
        IntEnter();
        TcbTmp->Message = Message;
        TcbTmp->Status &= ~TS_MESSAGE;
        IntLeave();
    }
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_WaitMessage
*功    能:  等待消息
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  接收到的消息
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
INT8U OS_WaitMessage(void)
{
    IntEnter();
    Current_TCB->Status |= TS_MESSAGE;  //置當前任務(wù)為等待任務(wù)狀態(tài)
    IntLeave();
    OS_Scheduler();         //任務(wù)切換,等待消息
    return Current_TCB->Message;
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_TaskLock
*功    能:  將當前任務(wù)鎖定，不再作任務(wù)調(diào)度
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_TaskLock(void)
{
    IntEnter();
    Current_TCB->Status |= TS_LOCK;
    IntLeave();
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_TaskUnlock
*功    能:  將當前任務(wù)解鎖，恢復(fù)任務(wù)調(diào)度
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_TaskUnlock(void)
{
    IntEnter();
    Current_TCB->Status &= ~TS_LOCK;
    IntLeave();
}
/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_Init
*功    能:  初始化系統(tǒng)
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_Init(void)
{
    /* 設(shè)置定時器 */
    //TCCR0 = 0x00; //stop timer
    //TCNT0 = TCNT0_RELOAD_VALUE; //set count value
    //TCCR0 = 0x04; //start timer

    TCCR0  = 0x00;//停止定時器
    //TCNT0  = 0x00;//初始值
    OCR0   = TCNT0_RELOAD_VALUE;//匹配值
    TIMSK |= (1<<OCIE0);	//中斷允許
    TCCR0  = TCCR0_VALUE;	//啟動定時器
    /* 創(chuàng)建空閑任務(wù) */
    OS_CreateTask(OS_FreeTask,FREE_TASK_STACK+FREE_TASK_STACK_LEN,TASK_CNT);
    Current_TCB = &os_tcb[TASK_CNT];
}

/*
***********************************************************
*函 數(shù) 名:  OS_Start
*功    能:  啟動系統(tǒng)OS
*輸入?yún)?shù):  無
*輸出參數(shù):  無
*返 回 值:  無
*==========================================================
*日    期:  2006.01.01
*作    者:  frankie.hu
*修改記錄:
***********************************************************
*/
void OS_Start(void)
{
    __enable_interrupt();
    StartTaskRunning(Current_TCB->Stack);
}