function [sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2, 4, 9 }
    sys = [];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
global J Dx Cx Gx l1 l2
l1=1;l2=1;
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 4;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 10;
sizes.NumInputs      = 3;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes(sizes);
x0=[1 0 1 0];
str=[];
ts=[];
J=0;Dx=0;Cx=0;Gx=0;
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
global J Dx Cx Gx l1 l2

P=[1.66 0.42 0.63 3.75 1.25];
g=9.8;
L=[l1^2 l2^2 l1*l2 l1 l2];
if t<4.0
    pl=0;
else 
    pl=0.5;
end
M=P+pl*L;
q2=acos((x(1)^2+x(3)^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2));
dq2=-(x(1)*x(2)+x(3)*x(4))/sqrt(1-((x(1)^2+x(3)^2-2))^2/4);
alfa=atan(x(3)/x(1));
beta=acos(sqrt(x(1)^2+x(3)^2+l1^2-l2^2)/(2*l1*sqrt(x(1)^2+x(2)^2)));
d_beta=u(3);
if q2>0
    q1=alfa-beta;
    dq1=(x(4)*x(1)-x(3)*x(2))/(x(1)^2+x(3)^2)+d_beta;
else
    q1=alfa+beta;
    dq1=(x(4)*x(1)-x(3)*x(2))/(x(1)^2+x(3)^2)-d_beta;
end
J=[-sin(q1)-sin(q1+q2) -sin(q1+q2);
    cos(q1)+cos(q1+q2) cos(q1+q2)];
d_J=[-dq1*cos(q1)-(dq1+dq2)*cos(q1+q2) -(dq1+dq2)*cos(q1+q2);
    -dq1*sin(q1)-(dq1+dq2)*sin(q1+q2) -(dq1+dq2)*sin(q1+q2)];

D=[M(1)+M(2)+2*M(3)*cos(q2) M(2)+M(3)*cos(q2);
    M(2)+M(3)*cos(q2) M(2)];
C=[-M(3)*dq2*sin(q2) -M(3)*(dq1+dq2)*sin(q2);
    M(3)*dq1*sin(q2)  0];
G=[M(4)*g*cos(q1)+M(5)*g*cos(q1+q2);
   M(5)*g*cos(q1+q2)];

Dx=(inv(J))'*D*inv(J);
Cx=(inv(J))'*(C-D*inv(J)*d_J)*inv(J);
Gx=(inv(J))'*G;

Fx=u(1:2);
dx=[x(2);x(4)];

S=inv(Dx)*(Fx-Cx*dx-Gx);

sys(1)=x(2);
sys(2)=S(1);
sys(3)=x(4);
sys(4)=S(2);
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
global J Dx Cx Gx l1 l2
beta=acos(sqrt(x(1)^2+x(3)^2+l1^2-l2^2)/(2*l1*sqrt(x(1)^2+x(2)^2)));

Gm=norm(Gx);
Cm=norm(Cx);
Dm=norm(Dx);
Fx=u(1:2);

sys(1)=x(1);
sys(2)=x(2);
sys(3)=x(3);
sys(4)=x(4);
sys(5)=Dm;
sys(6)=Cm;
sys(7)=Gm;
sys(8)=beta;
sys(9:10)=J'*Fx;