/*--------------------------------------------------------------------------
   	Bodyt.h header file
----------------------------------------------------------------------------*/
/*
 * 該文件定義了用于控制車身運作的函數
 */
#ifndef _Include_Body
#define _Include_Body


// 設置所要轉動的度數,用于控制車身的方向
void turnBody(double a);
	
/*
 * 設置想到達的速度，用于控制車身的移動
 */
void moveBody(double v);

/*
 * 得到用戶想用轉動的角度的剩余量
 */
double getBodyTurnRemaining(void);
	
/*
 * 得到用戶想要到達的速度
 */
double getBodyPreferVelocity(void);
	
/*
 * 得到當前的x坐標
 */
double getBodyX(void);
	
/*
 * 得到當前的y坐標
 */
double getBodyY(void);

/*
 * 得到當前的車身方向
 */
double getBodyHeading(void);
	
/*
 * 得到當前的移動速度
 */
double getBodyVelocity(void);

//////////////////////////////////////////////////////////////////
// 這些函數由系統調用，設置一些關于機器人當前狀態的信息
// 用戶對這些函數的調用是無效的
/*
 * 設置當前的x坐標
 */
void setBodyPosition(double newX, double newY);
	
/*
 * 設置當前的車身方向
 */
void setBodyHeading(double h);
	
/*
 * 設置當前的移動速度
 */
void setBodyVelocity(double v);


#endif