#include "Robot.h"

//用戶設置的想要轉動的轉角
static double angle = 0;
//用戶設置的要發射炮彈的能量
static double power = 0;
//當前方向
static double heading = 0;
//當前的發單準備時間
static long prepareTime = 0;

//最大轉動速度
static const double MAX_VELOCITY_TURN = (25 * 3.14 / 180);

///////////////////////////////////////////////////////////////////
//設置所要轉動的度數,用于控制炮管的方向
void turnGun(double a){ angle = a; }

// 發射炮彈
void fire(double p){ power = p; }
	
// 得到用戶想用轉動的度數的剩余量
double getGunTurnRemaining(){ return angle; }

// 得到用戶將要發射的炮彈的能量
double getFirePower(){ return power;	}

// 得到當前的炮管方向
double getGunHeading(){ return heading;	}
	
// 得到準備發彈的時間
long getGunPrepareTime(){ return prepareTime; }

// 設置當前方向
void setGunHeading(double h)
{
	heading = h;
    
	//重新計算要轉的角度
    if (angle >= 0)
	{
	    if( angle < MAX_VELOCITY_TURN )
			angle = 0;
		else angle -= MAX_VELOCITY_TURN;
	}else{
		if( angle > - MAX_VELOCITY_TURN )
		    angle = 0;
		else angle += MAX_VELOCITY_TURN;
	}
 }
	
// 設置發單的準備時間
void setGunPrepareTime(long t)
{
	prepareTime = t;
    power = 0;
}