/*
 這是一個 c 機器人模板.
 以下列出的函數(shù)是用戶必須定義的函數(shù)。
 你可以根據(jù)需要在下面列出的執(zhí)行函數(shù)和事件處理函數(shù)中加入代碼，定義自己的機器人。
*/
#include "Robot.h"
#include "Utils.h"
#include "Math.h"
#include <stdlib.h>
/////////////////////////////////////////////////////////////
int ne=0;
int donothing=1;
int d=1;
void detecNear(void);
void changeDirection(double a,double b);
void doMove(void);
void doRadar(void);
void doGun(int);
int m=1;
int i=0;
double C=100;
double getEnergy();
double r=1;
double v=8;
int back=0;
int j=0;
void doGun0();
/**
 * 執(zhí)行函數(shù)
 */
void work()
{
	
	doRadar();
    detecNear();
    i++;
  if ((getBodyTurnRemaining()==0)&&(ne==0)&&(i%(rand()%3+1)==0)&&(donothing==1))
 {
	changeDirection(rand()%((int)map.height),(rand()%(int)map.width));
 }

	
  if (getBodyTurnRemaining()==0&&ne==1&&donothing==1)
 {
	 changeDirection(map.height/2,map.width/2 );
	 donothing=0;
 }
 else if(getBodyTurnRemaining()==0&&ne!=donothing&&donothing!=2)
 {
	 doMove();
 }
  else if(getBodyTurnRemaining()==0&&ne==0&&donothing==0)
 {
	 doMove();
	 donothing=1;
 }
  if(distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y)<100&&donothing!=2)
  {
	  doGun(3);
	 fire(3);
	  
  }
  else if(distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y)<150)
  {
	  doGun(2);
	  fire(2);
  }
  else if(distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y)<180)
  {
	  doGun(1);
	  fire(1);
  }
  else if(donothing!=2)
	  doGun0();
if (((distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x,scannedRobotEvent.y)<100)&&(getEnergy()>scannedRobotEvent.energy+36))||((distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x,scannedRobotEvent.y)<60)&&(getEnergy()>scannedRobotEvent.energy+10)))
 {
	donothing=2;
 }
	if (donothing==2)
 {
	double h = heading(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x,scannedRobotEvent.y);
	double angle = turnAngle(getBodyHeading(),h);
	turnBody(angle);
	doGun(3);
	fire(3);
 }
	if ((distance(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x,scannedRobotEvent.y)<60)&&donothing!=2)
	{
    
	doGun(3);
	fire(3);
	}
	else v=8;
 moveBody(v);
 
 r=(rand()%10)/20.0+0.5;

}


 

//////////////////////////////////////////////////////////////
//事件處理函數(shù),相應(yīng)事件發(fā)生時被調(diào)用一次


/*
 * 當(dāng)開始一輪新的戰(zhàn)斗時觸發(fā)
 */
void onBegin()
{
  detecNear();
  if (ne==1) donothing=1;
  else donothing=0;
  scannedRobotEvent.time =-5;
  j=0;
  d=1;
}

/*
* 當(dāng)雷達掃描到敵人時觸發(fā)
*/
void onScannedRobot()
{
 
}
	
/*
* 當(dāng)打中某個敵人時觸發(fā)
*/
void onBulletHit()
{
 
}
	
/*
 * 當(dāng)被敵人打中時觸發(fā)
 */
void onHitByBullet()
{
 
}
	
/*
 * 當(dāng)撞到其它敵人時觸發(fā)
 */
void onHitRobot()
{
 
 doGun0();
 fire(3);
 

}
	
/*
 * 當(dāng)撞到墻時觸發(fā)
 */
void onHitWall()
{
 if(donothing!=2)
	 turnBody(PI/2);
}
	
/*
 * 當(dāng)某個敵人死時觸發(fā)
 */
void onRobotDeath()
{
 
}
	
/*
 * 當(dāng)一輪戰(zhàn)斗結(jié)束時觸發(fā)
 */
void onFinish()
{
 
}

/*
 * 當(dāng)機器人執(zhí)行操作超時時觸發(fā)
 */
void onOvertime()
{
 
}
//改變方向//
void changeDirection(double a,double b)
{
	double angle;
	double h = heading(getBodyX(),getBodyY(),a ,b);
    angle = turnAngle(getBodyHeading(),h);
	turnBody(angle-d*r*PI/2);
	
}

//yundong//
void doMove()
{
	turnBody(d*r*PI);
	d=-d;
}
//near//
void detecNear()
{
	if((getBodyX()>((map.height)-C))||(getBodyX()<C)||(getBodyY()>((map.width)-C))||(getBodyY()<C))
	{
		ne=1;
	}
	else 
	{
		ne=0;
	}

}
//控制雷達單元 
void doRadar()
	{
		//雷達鎖定
		if( getTime() - scannedRobotEvent.time > 3 ) turnRadar(PI);
		else{
			//雷達轉(zhuǎn)向敵人，以實現(xiàn)鎖定
			double h = heading(getBodyX(),getBodyY(),scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y); 
			double angle = turnAngle(getRadarHeading(),h); 
			turnRadar(angle);               
		}
	}
void doGun(int p)//提前量射擊
{
	double angle,h,pv,gunangle,v;
 	v=scannedRobotEvent.velocity;//敵人運動速度
	h=heading(scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y,getBodyX(),getBodyY());//敵人和自己連線的方向(自己的x,y,敵人的x,y)
	angle=turnAngle(scannedRobotEvent.heading,h);//需要轉(zhuǎn)過的角度
	pv=20-4.*p/3;//子彈速度
	gunangle=asin(v*sin(angle)/pv);
	gunangle=gunangle+(h-PI);//提前射擊的方向
	angle=turnAngle(getGunHeading(),gunangle);//提前射擊炮口需要轉(zhuǎn)過的角度
	turnGun(angle);//轉(zhuǎn)炮口
	
}
void doGun0(){
	double h = heading( getBodyX(), getBodyY(), scannedRobotEvent.x, scannedRobotEvent.y);
	double angle = turnAngle(getGunHeading(),h);
	turnGun(angle);
	
}