#ifndef _Utils_h_
#define _Utils_h_

#define PI 3.1415

/**
 * 標(biāo)準(zhǔn)化一個弧度值，使得 0<= angle <2*PI
 */
double stdAngle(double angle);
	
/**
 * 計算兩點間的距離
 */ 
double distance(double x1, double y1, double x2, double y2);

/**
 * 計算兩點連線的方向
 */
double heading(double x1, double y1, double x2, double y2);

/**
 * 計算從 from 到 to 的最小轉(zhuǎn)動角度
 */
double turnAngle(double from, double to);

    /**
     * 計算 heading 相對 base 的夾角
     */
double bearing(double heading, double base);
    	
    /**
     * 計算兩個方向的絕對夾角
     */
double absBearing(double heading1, double heading2);

#endif