/*
該機器人的雷達具有跟蹤功能。
該機器人在遠離敵人時做無規則運動。
該機器人根據敵人的運動狀態提前開槍
*/

package Robot;

import AIRobot.event.*;
import AIRobot.robot.*;

public class CrazyTank extends Robot
{
	
	private double scannedTime;
    private double enemyX; //敵人的x坐標
	private double enemyY; //敵人的Y坐標
	private double velocity; //運動速度
	private double enemyVelocity; //敵人運動速度
	private double enemyDirection; //敵人車身方向
	private double enemyEnergy;//敵人的能量
	private double moveTime; //朝一個方向運動的時間
	private int bulletPower = 1 ;
	private boolean enemyDeath = false;
    //執行函數
    public void work()
    {
	    doRadar();
		if (enemyEnergy == 0)
		{
			doMove3();
			doGun1();
		}
		else
		{
			if (distance(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY) < 150) 
			{
				doMove3();
				doGun3();
			}
			else 
			{
				doMove1();
				doGun1();
			}
		}
	}

    //一輪戰斗開始
	public void onBegin(BeginEvent beginevent)
    {   //初始化
		scannedTime = -5;
		velocity = 8;
		moveTime = 25;
    }

    //掃描到敵人
   	public void onScannedRobot( ScannedRobotEvent  e )
	{
		scannedTime = e.getTime();
		enemyX = e.getX();
		enemyY = e.getY();
		enemyVelocity = e.getVelocity();
		enemyDirection = e.getHeading();
		enemyEnergy = e.getEnergy();
//		enemyX[posIndex] = e.getX();
//		enemyY[posIndex] = e.getY();
//		enemyVelocity[posIndex] = e.getVelocity();
//		enemyDirection[posIndex] = e.getHeading();
    }

    //撞到其他機器人
   	public void onHitRobot( HitRobotEvent  e )
	{
		//運動改變方向
		doGun3();
		doMove3();
	}

    //撞到墻
   	public void onHitWall( HitWallEvent  e )
	{
		//運動改變方向
		changeDirection();
	}

    //被子彈擊中
	//被敵人擊中，改變運動方向
	public void onHitByBullet( HitByBulletEvent  e )
	{
	}

	public void onRobotDeathEvent( RobotDeathEvent e )
	{
		enemyDeath = true;
	}
    
	/////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //控制雷達單元
    private void doRadar()
	{
		//雷達鎖定
		if( getTime() - scannedTime > 3 ) getRadar().turn(Math.PI);
		else{
			//雷達轉向敵人，以實現鎖定
			double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
			double angle = turnAngle(getRadar().getHeading(),h);
			getRadar().turn(angle);
		}
	}
    //控制車身單元
	private void doMove1()
	{
		//運動改變方向 
		if( moveTime-- < 0 ) moveTime = 30;
		getBody().move(velocity);
		//隨機改變運動方向
		java.util.Random random = new java.util.Random();
		getBody().turn(random.nextFloat() * Math.PI* 2/3-Math.PI/3);
	}

	private void doMove2()
	{
		//改變運動方向始終側對敵人 
		if( moveTime-- < 0 ) moveTime = 25;
		getBody().move(velocity);
		double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
		double angle = turnAngle(getBody().getHeading(),h + Math.PI/2);
		getBody().turn(angle);
	}

	private void doMove3()
	{
		//改變運動方向面向敵人運動
		if( moveTime-- < 0 ) moveTime = 25;
		getBody().move(velocity);
		double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
		double angle = turnAngle(getBody().getHeading(),h);
		getBody().turn(angle);
	}
    
	//控制炮管單元
	private void doGun1()
	{
        //炮管轉向敵人要到達的位置
        double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
		double angle = turnAngle(enemyDirection,h);//敵人運動方向與h的夾角
		double bulletVelocity = 20 - 3 * 1;//子彈速度
		double gunangle = Math.asin( enemyVelocity * Math.sin(angle) / bulletVelocity);

		gunangle = h - gunangle ;//提前射擊的方向
		angle = turnAngle( getGun().getHeading(),gunangle );//提前射擊炮口需要轉過的角度
		getGun().turn(angle);//轉炮口
		if( !enemyDeath )
		{
			if ( getEnergy() > 1 ) getGun().fire(1);//開炮(能量1)
			else if ( enemyEnergy < 4 )getGun().fire(1);
		}
	}

	private void doGun3()
	{
		//炮管轉向敵人要到達的位置
		double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
		double angle = turnAngle(enemyDirection,h);//敵人運動方向與h的夾角
		double bulletVelocity = 20 - 3 * 3;//子彈速度
		double gunangle = Math.asin( enemyVelocity * Math.sin(angle) / bulletVelocity);

		gunangle = h - gunangle ;//提前射擊的方向
		angle = turnAngle( getGun().getHeading(),gunangle );//提前射擊炮口需要轉過的角度
		getGun().turn(angle);//轉炮口
		if( !enemyDeath )
		{
			if ( getEnergy() > 3 ) getGun().fire(3);//開炮(能量3)
			else if ( enemyEnergy < 6 )getGun().fire(3);
		}
	}
    //改變運動方向
	private void changeDirection()
	{
		moveTime = 50;
        velocity = - velocity ;
	}

	private void changeDirection2()
	{
		moveTime = 25;
		double h = heading(getBody().getX(),getBody().getY(),enemyX,enemyY);
		double angle = turnAngle(getBody().getHeading(),h + Math.PI/2);
		getBody().turn(angle);
	}
	/**
	 * 標準化一個弧度值，使得 0<= angle <2*PI
	 */
	public static double stdAngle(double angle)
	{
		while( angle >= 2*Math.PI ) angle -= 2*Math.PI;
		while( angle < 0 ) angle += 2*Math.PI;
		return angle;
	}

	/**
	 * 計算從 from 到 to 的最小轉動角度
	 */
	public static double turnAngle(double from, double to)
	{
		double turnAngle = stdAngle(to) - stdAngle(from);
		if( turnAngle > Math.PI ) turnAngle = turnAngle - 2*Math.PI;
		else if( turnAngle < -Math.PI ) turnAngle = turnAngle + 2*Math.PI;
		return turnAngle;
	}

	/**
	 * 計算兩點間的距離
	 */ 
	public static double distance(double x1, double y1, double x2, double y2)
	{
		return Math.sqrt((x1-x2)*(x1-x2)+(y1-y2)*(y1-y2));
	}

	/**
	 * 計算兩點連線的方向,此方向角在0到PI*2之間
	 */
	public static double heading(double x1, double y1, double x2, double y2)
	{
		double heading;
		// special check
		double distance = distance(x1,y1,x2,y2);
		if( distance == 0 ) return 0;
		// normal condition
		heading = Math.acos((x2-x1)/distance); //一二象限
		if( y1 > y2 ) heading = 2 * Math.PI - heading; //三四象限
		return heading;
	}

}