/********************************************************************** 
 *	程序說明
 *
 *  該文件包含所有的dsPIC外圍設備設置子程序，此外還有WriteConfig()函數，
 *	該函數可以在運行時間配置芯片的位，尤其是WriteConfig()還可以反轉PWM
 *	輸出信號的極性；在PWM運行周期的結束點，PWM用于觸發A/D轉換。這樣可以
 *	保證AD能夠及時被觸發，不管PWM的占空比如何，要完成這項功能，用戶必須
 *	把占空比值寫入PDC寄存器。
 *                                           ADC在此點觸發
 *                                                |
 *  PWM1    _____                  _______________         
 *               |________________|               |_______
 *
 *  PWM2    _____          _______________________         
 *               |________|                       |_______ 
 *
 *  PWM3    _____                        _________         
 *               |______________________|         |_______ 
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 *
 **********************************************************************/

#include "general.h"
#include "hardware.h"
#include "defs.h"
#include "extern_globals.h"

void setup_ports(void);
void setup_motor_pwms(void);
void setup_adc(void);
void setup_qei(void);
void setup_timers(void);

unsigned int ReadConfig(int);
void WriteConfig(int,int);

#ifdef DEVELOPMODE
void setup_uart(void);
#endif

//設置端口子程序
void setup_ports(void)
{
  //清所有的端口
	PORTB=0;
	PORTC=0;
	PORTD=0;
	PORTE=0;

	//確保禁止點火
	DISABLE_FIRING;

	//設定端口方向						
	TRISB = 0xFFFF;	// RB15：輸出比較錯誤 -> 輸入
							    // RB14-0：模擬端口 -> 輸入
							
	TRISC = 0x6000;	// RC14: S2起始/停止開關 -> 輸入
							    // RC13: S3 后退/前進開關 -> 輸入
							    // 其余的C端口設定為輸出
							
	TRISD = 0x0003;	// RD0-1:調試EMUC2/EMUD2 -> 輸入
							    // 其余的D端口設定為輸出
							
	TRISE = 0x0100;	// RE8: PWM出錯按鈕 -> 輸入
							    // RE5-0：PWM信號 -> 輸出
							
	return;
}

//設置馬達PWM子程序
void setup_motor_pwms(void)
{
	unsigned int config_value,temp;
  //時基控制
	PTCON = 0x8000;		//時基開，運行與空閑模式，無預置或后置，自由運行

 //周期寄存器 ：自由運行時PWM周期為(PTER+1) * Tcy * Prescaler
	PTPER = FULL_DUTY/2;		//7.3728MHz指令頻率，無預置
									        //當FULL_DUTY= 922時，PWM為16kHz
	
	//特定事件觸發控制						
	SEVTCMP = FULL_DUTY/2;	// 開關關之前立即觸發

  //PWM控制寄存器#1
	PWMCON1 = 0x0700;		// 第4項點火信號不用，其余的獨立
	
	//PWM控制寄存器#2						
	PWMCON2 = 0x0000;		//無特殊事件預置，快速超越，使能更新
	
	//停滯時間控制寄存器	
	DTCON1 = 0x0000;		// 禁止停滯時間
						
	//錯誤A輸入控制寄存器		
	FLTACON = 0xFF0F;	//鎖存FLTA所有引腳激活
	//改寫控制寄存器						
	OVDCON = 0x3FFF;	// 所有輸出產生PWM,所有超越狀態激活

	// PDC1-4 - PWM#1-4 占空比寄存器
	PDC1=FULL_DUTY;			//在此種情況下占空比滿值
	PDC2=FULL_DUTY;			
	PDC3=FULL_DUTY;

	config_value=ReadConfig(4);
	temp=config_value;

	temp=(temp & 0x0700)>>8;

	//如果PWM極性和復位定義位正確設置，temp=4
	if (temp != 4)
	{

		config_value &= 0xF0FF;
		config_value |= 0x0400;

		//寫新值到F80004
		WriteConfig(4,config_value);
	}
	
	IFS2bits.PWMIF = 0;
	IFS2bits.FLTAIF =0;						
	return;
}

//設置ADC子程序
void setup_adc(void)
{
	// ADC控制寄存器#1
	ADCON1 = 0x006F; //采用PWM觸發，連續同時采樣

	// ADC控制寄存器#2
	ADCON2 = 0x0200; //參考電壓采用Avdd/Avss, 轉換CH0、CH1、CH2 和CH3共4個通道,不掃描 
							     //完成每個采樣/ 轉換過程后產生中斷，總是使用MUX A 輸入多路開關設置

  // ADC控制寄存器#3
	ADCON3 = 0x0003; // 不采用自動采樣，A/D時鐘由系統時鐘產生(2Tcy),
						       // 轉換時間大約3us,7.3728Mhz X4 PLL時給出271ns Tad

	// A/D輸入選擇寄存器
	ADCHS = VPH_RED; //MUXB不用, MUXA-ve=Vss,對CH1-3通道+ve=AN0-2 
						       //對CH0 -ve=Vss，+ve=AN12

	// ADC端口配置寄存器
	ADPCFG = 0x8000; //AN15引腳：模擬輸入引腳處于數字模式，使能端口讀取輸入， A/D 輸入多路開關輸入連接到AVSS						  
						       //所有其他端口：模擬輸入引腳處于模擬模式，禁止端口讀取輸入， A/D 采樣引腳電壓

  // A/D 輸入掃描選擇寄存器
	ADCSSL = 0x7020; //選擇對AN5, AN12-14 輸入進行掃描
	
  // 清A/D中斷
	IFS0bits.ADIF = 0;
	
	// 打開ADC模塊
	ADCON1bits.ADON=1;
	return;	
}

//設置QEI子程序
void setup_qei(void)
{

  //QEI控制寄存器
	QEICON = 0x0910;	//在空閑模式下，模塊繼續工作，位置計數器方向為正（+）, 啟動16 位定時器,
										//相位A 和相位B 輸入已交換,位置計數器方向狀態輸出為正常的I/O 引腳,定時器輸入時鐘預分頻比1:64（7372800/64 = 115.2kHz ）

	//數字濾波器控制寄存器
	DFLTCON = 0x0000;//數字濾波器輸出為正常的引腳，數字濾波器時鐘分頻1:1，數字濾波器輸出禁止

	MAXCNT = 0xffff;	//最大計數寄存器設為滿值

	IFS2bits.QEIIF=0; //清QEI中斷

	return;
}

//設置定時器子程序	
void setup_timers(void)
{

	// Timer 1為守護時間，用于捕捉丟失的過零事件，以防止過流。
	// Timer 2用于記時換向事件的時間間隔
	// Timer 3用于準時關閉閘刀開關，

	//時基寄存器#1
	T1CON= 0x8020;	//定時器開, 在空閑模式定時器繼續工作，定時器輸入時鐘預分頻為1:64
						      //時鐘預分頻與T2 和 QEI匹配

	PR1=0xFFFF;		  //設置周期匹配寄存器為滿值
	IFS0bits.T1IF=0; //清T1中斷標志

	//時基寄存器#2
	T2CON=0x8020;	   //定時器開, 在空閑模式定時器繼續工作，定時器輸入時鐘預分頻為1:64
						       //時鐘預分頻與QEI匹配，用作“輸入捕捉”
	PR2=0xFFFF;		   //設置周期匹配寄存器為滿值
	IFS0bits.T2IF=0; //清T2中斷標志

	//時基寄存器#3
	T3CON=0x8020; //定時器開, 在空閑模式定時器繼續工作，定時器輸入時鐘預分頻為1:64
	PR3=0xFFFF;
	IFS0bits.T3IF=0; //清T3中斷標志
	return;
}

//在指定地址讀值子程序
unsigned int ReadConfig(int address)
{	
	//表頁指向配置頁
	asm(" mov.w	#0x00F8,w2");
	asm(" mov.w w2,TBLPAG");
	//讀值
	asm(" tblrdl [w0],w0");
	//返回所讀的值
	return WREG0;
}

//在指定地址寫值子程序
void WriteConfig(int address, int value) 
{ 
	//表頁指向配置頁
	asm(" mov.w	#0x00F8,w2");
	asm(" mov.w w2,TBLPAG");

	// 設定NVMCON值，開始寫
	asm(" mov.w	#0x4008,w2");
	asm(" mov.w w2,NVMCON");

	// 寫值
	asm(" tblwtl	W1,[W0]");
	asm(" bset		NVMCON,#14"); 
	asm(" mov		#0x55,W2 ");
	asm(" mov		W2,NVMKEY ");
	asm(" mov		#0xaa,W2 ");
	asm(" mov		W2,NVMKEY ");
	asm(" bset		NVMCON,#15");  

	while(NVMCONbits.WR); 
}

#ifdef DEVELOPMODE
//設定UART子程序
void setup_uart(void)
{

 U1MODE = 0x8000;
 U1STA = 0x0000;
 U1BRG = ((CLOCK_FREQ/16)/BAUD) - 1;	//設定波特率
 IEC0bits.U1RXIE = 1;
 RXPtr = &InData[0];		              //指向接收字符串的首字符
 control_flags2.CheckRX = 0;
 control_flags2.SendTX = 0;
 U1STAbits.UTXEN = 1;                 //初始化數據傳輸
} 
#endif