?? checkdeath.c
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#ifndef _CHECKDEATH_
#define _CHECKDEATH_
#include "HardwareInfo.c"
#include <GetCompassB.h>
#include <GetSysTime.h>
int checkDeath(unsigned int degree)
{
// extern global var
extern unsigned int beginDeathHeading; //全局變量,其存儲上一循環時的角度,也就是剛卡死時的角度
extern unsigned long beginDeathTime; //其存儲上一循環時的時間,也就是剛卡死時的時間
unsigned int b = 0; //指南針的返回值。
unsigned long t = 0; //系統時間
b = GetCompassB(_COMPASS_jd_);
t = GetSysTime();
if ( ((beginDeathHeading>b)&&((beginDeathHeading-b)<degree))||((beginDeathHeading<b)&&((b-beginDeathHeading)<degree)) )
{
if ( (t-beginDeathTime)>250 )
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
else
{
beginDeathHeading = b;
beginDeathTime = t;
return 0;
}
}
#endif
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