/*====================================================================================================    這是從網(wǎng)上找來的一個(gè)比較典型的PID處理程序，在使用單片機(jī)作為控制cpu時(shí)，請稍作簡化，具體的PID參數(shù)必須由
具體對象通過實(shí)驗(yàn)確定。由于單片機(jī)的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)
，運(yùn)算到最后再除以一個(gè)2的N次方數(shù)據(jù)（相當(dāng)于移位），作類似定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，可大大提高運(yùn)算速度，根據(jù)控制精度的
不同要求，當(dāng)精度要求很高時(shí)，注意保留移位引起的“余數(shù)”，做好余數(shù)補(bǔ)償。這個(gè)程序只是一般常用pid算法的基本架
構(gòu)，沒有包含輸入輸出處理部分。=====================================================================================================*/
#include <string.h>
#include<stdio.h>
/*====================================================================================================  PID Function        
The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID    algorithm.    While the PID function works, main is just a dummy program showing    a typical usage.=====================================================================================================*/
typedef struct PID 
{        
	double  SetPoint;           //  設(shè)定目標(biāo) Desired Value
	double  Proportion;         //  比例常數(shù) Proportional Const
	double  Integral;           //  積分常數(shù) Integral Const        
	double  Derivative;         //  微分常數(shù) Derivative Const        
	double  LastError;          //  Error[-1]        
	double  PrevError;          //  Error[-2]        
	double  SumError;           //  Sums of Errors
}PID;
/*====================================================================================================   PID計(jì)算部分=====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{  double  dError,  Error;        
	 Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差        
	 pp->SumError += Error;                      // 積分        
	 dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 當(dāng)前微分        
	 pp->PrevError = pp->LastError;        
	 pp->LastError = Error;        
	 return (pp->Proportion * Error              // 比例項(xiàng)       
	     +   pp->Integral * pp->SumError         // 積分項(xiàng)       
	     +   pp->Derivative * dError             // 微分項(xiàng)        
	     );
}
	     /*====================================================================================================   Initialize PIDStructure=====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{    
	memset(pp,0,sizeof(PID));
}
/*====================================================================================================    Main Program=====================================================================================================*/
double sensor (void)                    //  Dummy Sensor Function
{    
	return 100.0;
}
void actuator(double rDelta)            //  Dummy Actuator Function{}void main(void)
{    
	PID     			sPID;                   //  PID Control Structure
	double      rOut;                   //  PID Response (Output)    
	double      rIn;                    //  PID Feedback (Input)    
	PIDInit ( &sPID );                  //  Initialize Structure    
	sPID.Proportion = 0.5;              //  Set PID Coefficients    
	sPID.Integral   = 0.5;    
	sPID.Derivative = 0.0;    
	sPID.SetPoint   = 100.0;            		//  Set PID Setpoint    
	for (;;) 
	{                          						//  Mock Up of PID Processing        
	   rIn = sensor ();                   //  Read Input        
	   rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );      //  Perform PID Interation        
	   actuator ( rOut );                  //  Effect Needed Changes    
	}
}