?? motor.h
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#define yqy_dir PTA_PTA5 //右氣壓表方向位 1-反轉 0-正轉
#define zqy_dir PTA_PTA3 //左氣壓表 1-反轉 0-正轉
#define cs_dir PTA_PTA1 //車速表 1-反轉 0-正轉
#define zs_dir PTA_PTA7 //轉速表 1-反轉 0-正轉
#define dy_dir PTF_PTF1 //電壓表 1-反轉 0-正轉
#define ry_dir PTF_PTF3 //燃油表 1-反轉 0-正轉
#define sw_dir PTF_PTF7 //水溫表 1-反轉 0-正轉
#define jy_dir PTF_PTF5 //機油壓力表 1-反轉 0-正轉
#define yqy_sig PTA_PTA4 //右氣壓表 0 -> 1 驅動
#define zqy_sig PTA_PTA2 //左氣壓表 0 -> 1 驅動
#define cs_sig PTA_PTA0 //車速表 0 -> 1 驅動
#define zs_sig PTA_PTA6 //轉速表 0 -> 1 驅動.
#define dy_sig PTF_PTF0 //電壓表 0 -> 1 驅動
#define ry_sig PTF_PTF2 //燃油表 0 -> 1 驅動
#define sw_sig PTF_PTF6 //水溫表 0 -> 1 驅動
#define jy_sig PTF_PTF4 //機油壓力表 0 -> 1 驅動
//#define RST_6606 PTC_PTC6 //6606復位引腳
//以上端口定義
sys_data_type _motor_flags0;
#define cs_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT0 //正反轉方向標志位
#define zs_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT1
#define yqy_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT2
#define zqy_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT3
#define dy_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT4
#define sw_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT5
#define ry_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT6
#define jy_dir_flag _motor_flags0.Bit.BIT7
//以上標志位
//
unsigned char yqy_fcan; //CAN_ZKC4.Byte
unsigned char zqy_fcan; //CAN_ZKC5.Byte
unsigned char cs_fcan; //CAN_WKD2.Byte
unsigned char zs_fcanh; //CAN_WKD0.Byte
unsigned char zs_fcanl; //CAN_WKD1.Byte
unsigned char dy_temp; //CAN_YB6.Byte
unsigned char ry_fcan; //CAN_ZKC6.Byte
unsigned char sw_fcan; //CAN_WKC5.Byte
unsigned char jy_fcan; //CAN_WKC4.Byte
//參數接口定義
//右氣壓
unsigned char yqy_last=0; //上一次數據
unsigned int yqy_stepall=0; //實時總步數
unsigned int yqy_step_change=0; //要走的總步數
unsigned int yqy_step_diff; //步數差
unsigned char yqy_dec_speed; //指針速度參數
unsigned char yqy_dec_count=0; //速度變量
//左氣壓
unsigned char zqy_last=0;
unsigned int zqy_stepall=0;
unsigned int zqy_step_change=0;
unsigned int zqy_step_diff;
unsigned char zqy_dec_speed;
unsigned char zqy_dec_count=0;
//車速
unsigned char cs_last=0;
unsigned int cs_stepall=0;
unsigned int cs_step_change=0;
unsigned int cs_step_diff;
unsigned char cs_dec_speed;
unsigned char cs_dec_count=0;
//轉速--16位
unsigned int zs_last=0;
unsigned int zs_stepall=0;
unsigned int zs_step_change=0;
unsigned int zs_step_diff;
unsigned char zs_dec_speed;
unsigned char zs_dec_count=0;
//系統電壓
unsigned char dy_last=18; //系統電壓顯示最小值
unsigned int dy_stepall=0;
unsigned int dy_step_change=0;
unsigned int dy_step_diff;
unsigned char dy_dec_speed;
unsigned char dy_dec_count=0;
//燃油
unsigned char ry_last=0;
unsigned int ry_stepall=0;
unsigned int ry_step_change=0;
unsigned int ry_step_diff;
unsigned char ry_dec_speed;
unsigned char ry_dec_count=0;
//水溫
unsigned char sw_last=40; //水溫顯示最小值
unsigned int sw_stepall=0;
unsigned int sw_step_change=0;
unsigned int sw_step_diff;
unsigned char sw_dec_speed;
unsigned char sw_dec_count=0;
//機油
unsigned char jy_last=0;
unsigned int jy_stepall=0;
unsigned int jy_step_change=0;
unsigned int jy_step_diff;
unsigned char jy_dec_speed;
unsigned char jy_dec_count=0;
/////
void yb_step_first(void){
zqy_fcan=CAN_ZKC4.Byte;
yqy_fcan=CAN_ZKC5.Byte;//氣壓左右交換過
cs_fcan=CAN_WKD2.Byte;
zs_fcanh=CAN_WKD0.Byte;
zs_fcanl=CAN_WKD1.Byte;
dy_temp=CAN_YB6.Byte;
ry_fcan=CAN_ZKC6.Byte;
sw_fcan=CAN_WKC5.Byte;
jy_fcan=CAN_WKC4.Byte;
}
//*******************************************************************************
//函數: void motor_go0(void)
//描述: 步進電機回零函數
//參數: none
//返回值:none
//*******************************************************************************
void motor_go0(void){//一脈沖1/12度
unsigned int i;
comp_motor_flag=0;
PTF=0;//寫
yqy_dir=1;
zqy_dir=1;
cs_dir=1;
zs_dir=1;
dy_dir=1;
ry_dir=1;
sw_dir=1;
jy_dir=1; //反轉
for(i=0;i<100;i++)
{//走100步
yqy_sig=0;
zqy_sig=0;
cs_sig=0;
zs_sig=0;
dy_sig=0;
ry_sig=0;
sw_sig=0;
jy_sig=0;
delay(150);
__RESET_WATCHDOG(); //喂狗
yqy_sig=1;
zqy_sig=1;
cs_sig=1;
zs_sig=1;
dy_sig=1;
ry_sig=1;
sw_sig=1;
jy_sig=1;
}
for(i=0;i<3700;i++)
{//走3700步
yqy_sig=0;
zqy_sig=0;
cs_sig=0;
zs_sig=0;
dy_sig=0;
ry_sig=0;
sw_sig=0;
jy_sig=0;
delay(50);
__RESET_WATCHDOG(); //喂狗
yqy_sig=1;
zqy_sig=1;
cs_sig=1;
zs_sig=1;
dy_sig=1;
ry_sig=1;
sw_sig=1;
jy_sig=1;
}
yqy_last=0;yqy_step_change=0;yqy_stepall=0;
zqy_last=0;zqy_step_change=0;zqy_stepall=0;
cs_last=0;cs_step_change=0;cs_stepall=0;
zs_last=0;zs_step_change=0;zs_stepall=0;
dy_last=18;dy_step_change=0;dy_stepall=0;
ry_last=0;ry_step_change=0;ry_stepall=0;
sw_last=40;sw_step_change=0;sw_stepall=0;
jy_last=0;jy_step_change=0;jy_stepall=0;
CAN_ZKC4.Byte=0;
CAN_ZKC5.Byte=0;
CAN_WKD2.Byte=0;
CAN_WKD0.Byte=0;
CAN_WKD1.Byte=0;
CAN_YB6.Byte=18;
CAN_ZKC6.Byte=0;
CAN_WKC5.Byte=40;
CAN_WKC4.Byte=0; //未收到CAN數據前
comp_motor_flag=1;
}
//******************************
//函數: void yqy_step_count(void)
//描述: 右氣壓步數計算
//參數: none
//返回值:none
//******************************
void yqy_step_count(void){
unsigned int yb_temp;
unsigned char yqy_speed_temp;
if(yqy_fcan>94) yqy_fcan=94;
if(yqy_fcan!=yqy_last){
yqy_last=yqy_fcan;
yb_temp=yqy_fcan;
yb_temp=yb_temp*33; //計算轉動步數---33.024
if(yb_temp<yqy_stepall){ //反
yqy_step_diff=yqy_stepall-yb_temp;
yqy_dir_flag=1;
}
else{ //正
yqy_step_diff=yb_temp-yqy_stepall;
yqy_dir_flag=0;
}
yqy_step_change=yb_temp;
}
//
if(yqy_step_diff>750) yqy_speed_temp=1;
else yqy_speed_temp=(unsigned char)(1500/yqy_step_diff);
if(yqy_step_diff<30) yqy_speed_temp=50;
yqy_dec_speed=yqy_speed_temp;
}
//******************************
//函數: void yqy_step_oper(void)
//描述: 右氣壓操作
//參數: none
//返回值:none
//******************************
void yqy_step_oper(void){
//unsigned char yb_temp0;
//if(yqy_step_change!=yqy_stepall){
yqy_dec_count++;
/*if(yqy_step_diff>36){yqy_dec_speed=1;} //3度
else{ //計算速度參數
yb_temp0=(unsigned char)(yqy_step_diff>>2);
yqy_dec_speed=10-yb_temp0;
}*/
if(yqy_dec_count==yqy_dec_speed){
yqy_step_diff--;
yqy_dir=yqy_dir_flag;//1=反轉
yqy_dec_count=0;
yqy_sig=0;
if(yqy_dir_flag){yqy_stepall--;} //反轉
else{yqy_stepall++;} //正轉
yqy_sig=1;
}
//}
}
//******************************
//函數: void zqy_step_count(void)
//描述: 左氣壓步數計算
//參數: none
//返回值:none
//******************************
void zqy_step_count(void)
{
unsigned int yb_temp;
unsigned char zqy_speed_temp;
if(zqy_fcan>94) zqy_fcan=94;
if(zqy_fcan!=zqy_last){
zqy_last=zqy_fcan;
yb_temp=zqy_fcan;
yb_temp=yb_temp*33; //計算轉動步數---33.024
if(yb_temp<zqy_stepall){ //反
zqy_step_diff=zqy_stepall-yb_temp;
zqy_dir_flag=1;
}
else{ //正
zqy_step_diff=yb_temp-zqy_stepall;
zqy_dir_flag=0;
}
zqy_step_change=yb_temp;
}
//
if(zqy_step_diff>750) zqy_speed_temp=1;
else zqy_speed_temp=(unsigned char)(1500/zqy_step_diff);
if(zqy_step_diff<30) zqy_speed_temp=50;
zqy_dec_speed=zqy_speed_temp;
}
//******************************
//函數: void zqy_step_oper(void)
//描述: 左氣壓操作
//參數: none
//返回值:none
//******************************
void zqy_step_oper(void){
//unsigned char yb_temp0;
//if(zqy_step_change!=zqy_stepall){
zqy_dec_count++;
/*if(zqy_step_diff>36){zqy_dec_speed=1;} //3度
else{ //計算速度參數
yb_temp0=(unsigned char)(zqy_step_diff>>2);
zqy_dec_speed=10-yb_temp0;
}*/
if(zqy_dec_count==zqy_dec_speed){
zqy_step_diff--;
zqy_dir=zqy_dir_flag;//1=反轉
zqy_dec_count=0;
zqy_sig=0;
if(zqy_dir_flag){zqy_stepall--;} //反轉
else{zqy_stepall++;} //正轉
zqy_sig=1;
}
//}
}
//******************************
//函數: void cs_step_count(void)
//描述: 車速步數計算
//參數: none
//返回值:none
//******************************
void cs_step_count(void)
{
unsigned int yb_temp;
unsigned char cs_speed_temp;
if(cs_fcan>162) cs_fcan=162;
if(cs_fcan!=cs_last){
cs_last=cs_fcan;
yb_temp=cs_fcan;
yb_temp=yb_temp*84/5; //計算轉動步數 12微步*14度/10（Km/h）
/*160Km/h<->224度 1Km/h<->224*12/160*/
if(yb_temp>17) yb_temp+=36;
if(yb_temp<cs_stepall){ //反
cs_step_diff=cs_stepall-yb_temp;
cs_dir_flag=1;
}
else{ //正
cs_step_diff=yb_temp-cs_stepall;
cs_dir_flag=0;
}
cs_step_change=yb_temp;
}
//
if(cs_step_diff>400) cs_speed_temp=1;
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