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//		CAN總線通信測試程序
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//		主控制芯片	：	AT89C52，12MHZ晶振   
//		CAN控制芯片	：	SJA1000，16MHZ晶振   
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//頭文件
#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include "CAN.h"

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//常量定義
#define		TIMER0_1S	50
#define		T0_L		0xb0
#define		T0_H		0x3c
#define		YES			1				
#define		NOT			0

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//變量定義
unsigned char Timer0_counter;
unsigned char CAN_TX_buffer[8] = {0x00,0xff,0x55,0xaa,0x00,0xff,0x55,0xaa};
unsigned char CAN_RX_buffer[10] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

bit UART_transmit_flag;
bit CAN_ERROR_flag;

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//函數預定義
void Interrupt_ini(void);
void CAN_ini(void);
void CAN_Transmit(void);
void Timer0_ini(void);
void UART_ini(void);
void UART_transmit(void) ;
void Delay(unsigned char m);

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//		函數：		主函數
//		入口參數：	無	
//		返回值	：	無
//		函數說明：	定時器控制，每1S中向CAN總線發送一個報文
//					接收到報文后，把接收到的數通過RS232串口
//					發送到計算機
//
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void main(void)
{
	Delay(100);								//延時，等待系統穩定	
	
	UART_transmit_flag = NOT;
	CAN_ERROR_flag = NOT;    

	EA = 0;
	Timer0_ini();
	UART_ini();
	CAN_ini();
	Interrupt_ini();
	EA = 1;

	for (;;)
	{
		if (Timer0_counter >= TIMER0_1S)	//到達1S，啟動CAN發送
		{
			Timer0_counter = 0;
			CAN_Transmit();

		}

		if (UART_transmit_flag == YES)		//串口發送
		{
			UART_transmit_flag = NOT;
			UART_transmit();
		}

		if (CAN_ERROR_flag == YES)			//CAN總線錯誤或異常
		{
			CAN_ERROR_flag = NOT;
			CAN_ini();
		}
	}
}
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//		函數：		外部中斷0初始化函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：  下降沿觸發，用于得到CAN總線中斷
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void Interrupt_ini(void)
{	
	IT0 = 1;
	EX0 = 1;
}
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//		函數：		CAN初始化函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	為了保證操作的準確性，需要在函數運行時禁止
//					中斷
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void CAN_ini(void)
{
	EA = 0;								//關全局中斷
	Delay(1);
	
	do									//進入復位請求
	{
		CONTROL_REG = 0x01;
	}
	while(!((CONTROL_REG&0x01) == 0x01));


	CDR_REG = 0x08;						//Basic CAN模式，使用輸入比較器，clk_out關閉
	ACR_REG = 0x11;
	AMR_REG = 0x00;
	BTR0_REG = 0x01;					//400kbps,sjw = 1,BTL cycle = 10,sam = 3
	BTR0_REG = 0xa5;
	OCR_REG = 0xaa;						//normal output
	CONTROL_REG |= 0x1a;				//溢出，出錯，接收中斷使能
	
	//退出復位狀態
	do
	{
		CONTROL_REG &= ~0x01;
	}
	while((CONTROL_REG&0x01) == 0x01);	//退出復位模式
	
	EA = 1;
}

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//		函數：		CAN接收中斷函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：  使用單片機的外部中斷0
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void CAN_INT(void) interrupt 0 using 1
{
	unsigned char interrupt_reg;
	unsigned char can_status;

	EA = 0;

	interrupt_reg = INTERRUPT_REG;
	if ((interrupt_reg&0x01) == 0x01)			//接收中斷么？
	{
		do
		{
			can_status = STATUS_REG;
			CAN_RX_buffer[0] = Rx_ID_0_REG;		
			CAN_RX_buffer[1] = Rx_ID_1_REG;	
			CAN_RX_buffer[2] = Rx_Data_1_REG;
			CAN_RX_buffer[3] = Rx_Data_2_REG;
			CAN_RX_buffer[4] = Rx_Data_3_REG;
			CAN_RX_buffer[5] = Rx_ID_0_REG;		
			CAN_RX_buffer[6] = Rx_ID_1_REG;	 
			CAN_RX_buffer[7] = Rx_Data_1_REG;
			CAN_RX_buffer[8] = Rx_Data_2_REG;
			CAN_RX_buffer[9] = Rx_Data_2_REG;

			COMMAND_REG |= Release_Rx_buf;		//釋放接收緩沖區
		}
		while ((can_status&0x01) == 0x01);		//接收緩沖區不空則繼續接收

		UART_transmit_flag = YES;
	}
	else
	{
		CAN_ERROR_flag = YES;					//CAN總線出錯
	}

	EA = 1;	
}

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//		函數：		CAN總線發送函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	發送一個CAN報文
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void CAN_Transmit(void)
{
	unsigned char can_status;
	

	do									
	{
		can_status = STATUS_REG;
	}
	while ((can_status&0x04) != 0x04);		//發送緩沖區空么？

	Tx_ID_0_REG	=  CAN_TX_buffer[0];	
	Tx_ID_1_REG	=  CAN_TX_buffer[1];
	Tx_Data_1_REG =	CAN_TX_buffer[0];
	Tx_Data_2_REG =	CAN_TX_buffer[1];
	Tx_Data_3_REG =	CAN_TX_buffer[2];
	Tx_Data_4_REG =	CAN_TX_buffer[3];
	Tx_Data_5_REG =	CAN_TX_buffer[4];
	Tx_Data_6_REG =	CAN_TX_buffer[5];
	Tx_Data_7_REG =	CAN_TX_buffer[6];
	Tx_Data_8_REG =	CAN_TX_buffer[7];

	COMMAND_REG |= Tx_Request;				//啟動發送請求
}


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//		函數：		定時器0初始化
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	50mS定時中斷設置，定時器0，方式1
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void Timer0_ini(void)
{
	TMOD = 0x01;		  
	TL0 = T0_L;					  
	TH0 = T0_H;					  
	ET0 = 1;
	TCON = 0x10;	
}

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//		函數：		定時器0中斷服務函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	50ms中斷一次
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void Timer0_INT(void) interrupt 1 using 1
{
	Timer0_counter += 1;
	TL0 = T0_L;
	TH0 = T0_H;
}

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//		函數：		串口初始化
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	波特率9600
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void UART_ini(void)
{
	SCON = 0x50;		//方式1，8bits，接受允許，無校驗位
	PCON = 0x80;		//SMOD = 1
	TMOD = 0x20;		//timer1 mode 2
	TL1 = 0xe8;			//				     f
	TH1 = 0xe8;			//	波特率＝---------------------
						//			32*2^smod*12*(256-TL1)
	TCON = 0x40;		//start
	ES = 1;				//串行中斷使能
}

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//		函數：		串口發送函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	，查詢方式發送，把接收到的CAN報文發送到計算機
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void UART_transmit(void) 
{
	unsigned char i;
	for ( i=0; i<11; i++)
	{
		SBUF = CAN_RX_buffer[i];	
		while (TI == 0)		//等待發送完畢
		{
		}
	}				
}

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//		函數：		串口接收中斷函數
//		入口參數：	無
//		返回值	：	無
//		函數說明：	本實例未使用，留作擴展
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void Rx_INT(void) interrupt 4 using 3
{
	unsigned char temp;
	RI = 0;
	temp = SBUF;			
}

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//		函數：		延時子函數
//		入口參數：	延時常數
//		返回值	：	無
//		函數說明：	軟件延時，不要求精確
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void Delay(unsigned char m)
{
	unsigned char i;
	unsigned int j;

	for( i = 0; i < m; i++)
	{
		for( j = 0; j < 3000; j++)
		{
			
		}
	}
}