/*************************************************************************/


/*************************************************************************/
#include "f2407.h"
void inline disable();
void inline enable();
void initial();
void pwm1(int);
void pwm7(int);
void interrupt nothing();


/*************************
          主程序
**************************/
main()
{
 disable( );	                    	/*禁止總中斷*/
 
 initial( );                        	/*系統初始化*/
 
 T2CON=T2CON|0X0040;		        /*啟動定時器2*/
 T4CON=T4CON|0X0040; 		        /*啟動定時器4*/
 
 enable( ); 	                    	/*開總中斷*/
 
 PBDATDIR=PBDATDIR&0xFFDF;    /*IOPB5=0,允許電機9轉*/
 pwm1(125);                     /*電機9正轉*/
 
 PFDATDIR=PFDATDIR&0xFFF7;    /*IOPF3=0,允許電機8*/
 pwm7(50);                     /*電機8正轉*/
 
// PBDATDIR=PBDATDIR|0x0020;   /*IOPB5=1,禁止電機9轉 */
// PFDATDIR=PFDATDIR|0x0008;   /*IOPF3=1,禁止電機8轉 */

} 

/************************************
  系統初始化子程序
*************************************/
void  initial()
{    

   //asm(" setc INTM");   /* 禁止所有中斷*/
   asm(" setc SXM");	/* 符號位擴展有效*/
   asm(" clrc OVM");	/* 累加器中結果正常溢出*/
   asm(" clrc CNF");	/* B0被配置為數據存儲空間*/
   SCSR1=0x02FD;	    /* CLKIN=10M，CLKOUT=2*CLKIN=20M*/
   WDCR=0x0E8;	        /* 不使能看門狗，因為SCSR2中的WDOVERRIDE*/
			            /* 即WD保護位復位后的缺省值為1，故可以用*/
	  		            /* 軟件禁止看門狗*/ 
   MCRA=0x00FF;                   /*A組引腳，配置通用IOPB0-IOPB7端口,PWM1/2,CAP1/CAP2*/
   MCRB=0xFFFF;                   /*B組引腳配置為基本功能口*/
   MCRC=0x03FF;                   /*C組引腳,配置PWM7/8端口,CAP4/CAP5*/
   PBDATDIR=PBDATDIR|0xFFFF;      /*端口為輸出,且輸出1*/
   PFDATDIR=PFDATDIR|0xFFFF;      /*端口為輸出,且輸出1*/ 
   T1CON=0x0000;                  /*禁止定時器1*/ 
   T2CON=0x0000;                  /*禁止定時器2*/
   T3CON=0x0000;                  /*禁止定時器3*/ 
   T4CON=0x0000;                  /*禁止定時器4*/

   GPTCONA=0x0400;                /*配置GPTCONA*/
   GPTCONB=0x0000;                /*配置GPTCONB*/ 
	  		        
   EVAIFRA=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   EVAIFRB=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   EVAIFRC=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   EVBIFRA=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   EVBIFRB=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   EVBIFRC=0XFFFF;  /*清除中斷*/
   
   EVAIMRA=0X0000;  /*禁止中斷*/
   EVAIMRB=0X0000;  /*禁止中斷*/
   EVAIMRC=0X0000;  /*禁止中斷*/
   EVBIMRA=0X0000;  /*禁止中斷*/
   EVBIMRB=0X0000;  /*禁止中斷*/
   EVBIMRC=0X0000;  /*禁止中斷*/  

   IFR=0xFFFF;	    /*清除全部中斷標志，"寫1清0"*/	  	  		        
   IMR=0x0000;	    /*允許INT1,INT4中斷0009*/  
}
 
 
/************************************
PWM輸出初始化,產生周期20KHZ的PWM脈沖
*************************************/  
 void pwm1(int pwm_duty1)
{
	/*定時器1配置在PWM1-6引腳處，為PWM提供時鐘*/
	
	T1CNT=0x0000;                  /*清除定時器計數器*/
	T1PR=500;                      /*設置定時器周期*/
	DBTCONA=0x0000;                /*死區單元關閉*/
	CMPR1=pwm_duty1;               /*設置PWM1占空比為(T1PR-pwm_duty1)/T1PR */
	ACTRA=0x0666;                  /*PWM1/3/5引腳設置高電平有效,PWM2/4/6為低有效*/
	COMCONA=0x8200;                /*配置COMCONA寄存器*/
	T1CON=0x0840;                  /*配置T1CON寄存器*/
}

void pwm7(pwm_duty7)
{
	/*定時器3配置在PWM7-12引腳處，為PWM提供時鐘*/
	
	T3CNT=0x0000;                  /*清除定時器計數器*/
	T3PR=500;                      /*設置定時器周期*/
	DBTCONB=0x0000;                /*死區單元關閉*/
	CMPR4=pwm_duty7;                /*設置PWM7占空比為2*(T3PR-pwm_duty7)/T3PR */
	ACTRB=0x0666;                  /*PWM7/9/11引腳設置高電平有效,PWM8/10/12為低有效*/
	COMCONB=0x8200;                /*配置COMCONB寄存器*/
	T3CON=0x0840;                  /*配置T3CON寄存器*/
}




/**************************** 
      屏蔽中斷子程序
****************************/        
void inline disable() 
{
    asm(" setc INTM");
} 


/****************************
開總中斷子程序
*****************************/
void inline enable()
{
    asm(" clrc INTM"); 
}


/************************************
若是由于干擾引起其它中斷，則執行此子程序
************************************/         
void  interrupt nothing()
{
	asm(" clrc  INTM");	/*返回前開中斷*/
	return;
}