#include "常數定義.h"

#define MAXINT    8192  //定義一個最大整數, 地圖上任意兩點距離不會超過它8192 
#define STACKSIZE 40000 //保存搜索節點的堆棧大小65536
#define tile_num(x,y) ((y)*map_w+(x))  //將 x,y 坐標轉換為地圖上塊的編號
#define tile_x(n) ((n)%map_w)          //由塊編號得出 x,y 坐標
#define tile_y(n) ((n)/map_w)
//定義結構----------------------------------------------------------------------
typedef struct node *TREE;// 樹結構
struct node
 {int h; int tile; TREE father;};
typedef struct node2 *LINK;// 樹結構
struct node2
 { TREE node; int f; LINK next;};
//---------------------------------------------
class findpt
{public: findpt();	//構造函數
 virtual~findpt();	//析構函數
 public://公有,外部可調用
 int		path[MAXINT];
 char		map[WIDTH*SCRP/GX+2][HEIGHT*SCRP/GY+2];	//地圖障礙格數據
 short int	dis_map[WIDTH*SCRP/GX+2][HEIGHT*SCRP/GY+2];//保存搜索路徑時,中間目標地最優解
 int		map_w,map_h;							//地圖障礙格寬和高
 int		start_x,start_y,end_x,end_y;			//起點坐標,終點坐標

 int		findpath();								//路徑尋找主函數
 private://私有,類內部使用
 LINK queue;						//保存沒有處理的行走方法的節點
 TREE stack[STACKSIZE];				//保存已經處理過的節點(搜索完后釋放)
 int  stacktop;

 void init_queue();					// 初始化隊列
 void enter_queue(TREE node,int f);	//待處理節點入隊列,依靠對目的地估價距離插入排序
 TREE get_from_queue();				//將離目的地估計最近的方案出隊列
 void freetree();					//釋放申請過的所有節點
 int  judge(int x,int y);			//估價函數,估價x,y到目的地的距離,估計值必須保證比實際值小
 int  trytile(int x,int y,TREE father);//嘗試下一步移動到x,y可行否
};