#include "常數(shù)定義.h"

#define MAXINT    8192  //定義一個最大整數(shù), 地圖上任意兩點(diǎn)距離不會超過它8192 
#define STACKSIZE 40000 //保存搜索節(jié)點(diǎn)的堆棧大小65536
#define tile_num(x,y) ((y)*map_w+(x))  //將 x,y 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地圖上塊的編號
#define tile_x(n) ((n)%map_w)          //由塊編號得出 x,y 坐標(biāo)
#define tile_y(n) ((n)/map_w)
//定義結(jié)構(gòu)----------------------------------------------------------------------
typedef struct node *TREE;// 樹結(jié)構(gòu)
struct node
 {int h; int tile; TREE father;};
typedef struct node2 *LINK;// 樹結(jié)構(gòu)
struct node2
 { TREE node; int f; LINK next;};
//---------------------------------------------
class findpt
{public: findpt();	//構(gòu)造函數(shù)
 virtual~findpt();	//析構(gòu)函數(shù)
 public://公有,外部可調(diào)用
 int		path[MAXINT];
 char		map[WIDTH*SCRP/GX+2][HEIGHT*SCRP/GY+2];	//地圖障礙格數(shù)據(jù)
 short int	dis_map[WIDTH*SCRP/GX+2][HEIGHT*SCRP/GY+2];//保存搜索路徑時,中間目標(biāo)地最優(yōu)解
 int		map_w,map_h;							//地圖障礙格寬和高
 int		start_x,start_y,end_x,end_y;			//起點(diǎn)坐標(biāo),終點(diǎn)坐標(biāo)

 int		findpath();								//路徑尋找主函數(shù)
 private://私有,類內(nèi)部使用
 LINK queue;						//保存沒有處理的行走方法的節(jié)點(diǎn)
 TREE stack[STACKSIZE];				//保存已經(jīng)處理過的節(jié)點(diǎn)(搜索完后釋放)
 int  stacktop;

 void init_queue();					// 初始化隊(duì)列
 void enter_queue(TREE node,int f);	//待處理節(jié)點(diǎn)入隊(duì)列,依靠對目的地估價距離插入排序
 TREE get_from_queue();				//將離目的地估計(jì)最近的方案出隊(duì)列
 void freetree();					//釋放申請過的所有節(jié)點(diǎn)
 int  judge(int x,int y);			//估價函數(shù),估價x,y到目的地的距離,估計(jì)值必須保證比實(shí)際值小
 int  trytile(int x,int y,TREE father);//嘗試下一步移動到x,y可行否
};