function xdot=l2f(t,x)
global p,
m=(1*1000)*[1 0 0;1 1 0;1 1 1];
k1=980000*[1 -1 0;0 1 -1;0 0 1];
c=1407*[1 -1 0;0 1 -1;0 0 1];

a1=zeros(3,3);a2=eye(3,3);a3=a1(:,1);
a4=1*1000*[1;1;1];aa4=inv(m)*a4;
a=[a1,a2;-inv(m)*k1,-inv(m)*c];b=[a3;aa4];
bl=[a3;inv(m)*[1;0;0]];

xdot=a*x-b*p;