在windML上移植ucgui和vxworks延時小結(jié) 

    最近在vxworks上移植ucgui。也許有些人會問不是有zinc嗎？為什么還要自己去移植呢？據(jù)說（不是官方的消息），風河公司在除了vxworks5.5以后拋棄了zinc，也就是說vxworks5.5以及以上的版本已經(jīng)不支持zinc了。我也試了，不行，裝不上。要想更好的處理圖形就只好自己移植了。

   我是這樣做的：首先，將windML配置好然后編譯，在能跑他自帶ugldemo之后，利用找到往屏幕帖圖的地址0x40800000（我用的工控板符合vesa標準）。這樣我們就可以將所有的圖形按位圖的形式貼到屏幕上去了。當然將上層的一大堆東西轉(zhuǎn)化成位圖還要看看哦。然后就是鼠標，鍵盤等的消息了。無非就是將數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化一下。不過發(fā)現(xiàn)有些鍵的鍵值（esc，enter等）找不到，只好把每個鍵值截獲下來自己定義宏.....

工作還在進行中，以后再慢慢的發(fā)吧！

2006.9.28

今天一早上都在搞定時器，vxworks的看門狗定時器是定時一次到時間就結(jié)束，而且時間到觸發(fā)一個函數(shù)。現(xiàn)在我要將定時器做成循環(huán)定時而且要觸發(fā)一個消息。這樣做就可以在我的主程序里查詢所有的消息（包括定時，鍵盤，鼠標，系統(tǒng)消息等），便于對各個事件的管理。我做完以后會將我的程序發(fā)到這里。有興趣的一起討論啊！

下午做的定時器發(fā)現(xiàn)不能循環(huán)定時，每次定時完以后，再掉開啟函數(shù)就不再走了！！！單步往下走也看不出來，不知道為什么？郁悶啊！！！

2006.9.29

在網(wǎng)上看見一篇很好的帖子，那上來跟大家分享。帖子中也有我的一些理解。希望大家能理解的更深刻：）

   編程過程中，出于需要，大家或多或少要用到定時/延時。VxWorks下提供了幾種定時/延時機制，根據(jù)收集的一些資料和VxWorks相關(guān)文檔，在學(xué)習(xí)和上機實驗的基礎(chǔ)上，對它們的使用以及我所遇到的問題做一個總結(jié)，希望對大家能有所幫助。不正確之處，懇請斧正。
1 taskDelay
   taskdelay()提供了一個簡單的任務(wù)睡眠機制，也常用于需要定時/延時機制的應(yīng)用中。它的格式是STATUS taskDelay(int ticks /* number of ticks to delay task */)，可以看出使用該函數(shù)實現(xiàn)延時的單位為tick（一般系統(tǒng)中一個tick都是ms級的）（編程的時候如果想用毫秒可以這樣：#define TICK_MS (1000/SYS_CLK_RATE)/*每tick的毫秒數(shù)*/）。在VxWorks下可以這樣使用taskDelay()函數(shù)：（利用函數(shù)sysClkRateSet()可以改變系統(tǒng)的時鐘速率）。在POSIX中有一個與taskdelay()相對應(yīng)的函數(shù)――nanosleep()（下文中有介紹）。這兩個函數(shù)僅僅是延時單位不同，效果是相同的。
   利用taskdelay()，可以將調(diào)用的任務(wù)移動到具有相同優(yōu)先級的就緒隊列尾部。特別的，可以通過調(diào)用taskdelay(0)，將cpu交給系統(tǒng)中其他相同優(yōu)先級的任務(wù)。延時為0的調(diào)用只能用于taskdelay()中，nanosleep()認為這種調(diào)用是錯誤的。
   taskdelay()會導(dǎo)致調(diào)用的任務(wù)在指定的延時期間（以ticks計數(shù)）放棄cpu，使任務(wù)處于DELAY狀態(tài)（因此，其不能用于中斷服務(wù)程序中）。通常其受到任務(wù)調(diào)度的影響，但在等待一些與中斷無關(guān)聯(lián)的外部條件時，其是有用的。如果調(diào)用的任務(wù)受到一個信號，指出其沒有被阻塞或被忽略，taskDelay()將返回ERROR，并在信號處理程序運行后設(shè)置errno為EINTR。
2 WatchDog
   VxWorks提供了一個看門狗定時器（watchdog timer）機制，利用提供的函數(shù)，任何任務(wù)都可以創(chuàng)建一個看門狗定時器，經(jīng)過指定的延時后，實現(xiàn)在系統(tǒng)時鐘ISR的上下文中運行指定的程序。在VxWorks中，看門狗定時器作為系統(tǒng)時鐘中斷服務(wù)程序的一部分來維護。因此，與看門狗定時器相聯(lián)系的函數(shù)運行在系統(tǒng)時鐘中斷級。在使用看門狗定時器實現(xiàn)定時/延時時，經(jīng)過指定的時間，應(yīng)用程序中斷在系統(tǒng)時鐘中斷優(yōu)先級上面，然而，如果內(nèi)核不能立即執(zhí)行這個中斷服務(wù)程序，這個任務(wù)就被排隊到tExcTask 工作隊列中去，處在 tExcTask 工作隊列中的任務(wù)的優(yōu)先級為 tExcTask (通常是 0)。對于使用看門狗定時器的中斷服務(wù)程序，仍然必須遵守一般的ISR所要遵守的規(guī)則。
  通過wdCreate( )可以創(chuàng)建一個看門狗定時器。調(diào)用wdStart()啟動定時器，延時參數(shù)以tick為單位，同時還要指定定時完成后要調(diào)用的程序。如果你的應(yīng)用程序需要多個看門狗函數(shù)，使用wdCreate( )為每個需求產(chǎn)生獨立的看門狗ID。因為對于給定的看門狗ID，只有最近的wdStart()有效。在指定的tick計數(shù)到達之前，要取消一個看門狗計時器，可以調(diào)用wdCancel()實現(xiàn)。
   每調(diào)用一次wdStart()，看門狗定時器只執(zhí)行一次。對于一些要求周期性執(zhí)行的應(yīng)用程序。要獲得該效果，定時器函數(shù)本身必須通過遞歸調(diào)用wdStart()來重新啟動定時器。（目前我還沒搞定，總是定時一次就退出了，找到原因再發(fā)上去）利用看門狗定時器，調(diào)用的任務(wù)不會被阻塞：因為wdStart()調(diào)用是立即返回的。使用該方法實現(xiàn)延時，關(guān)聯(lián)函數(shù)所受限制太大，好多系統(tǒng)調(diào)用不可用，郁悶也…
3 timer（POSIX）
3.1 timer
   VxWorks提供IEEE的POSIX 1003.1b標準定時器接口。使用這種定時器機制，在指定的時間間隔后，任務(wù)向自身發(fā)信號。定時器是建立在時鐘和信號之上。程序可以創(chuàng)建、設(shè)置和刪除一個定時器。當定時器到達期限，將向任務(wù)發(fā)送默認的信號（SIGALRM）。
使用timer的一般流程：
/* 創(chuàng)建定時器 */
if(timer_create(CLOCK_REALTIME,0,&mytimer)==ERROR)
return(ERROR);
/* 用戶程序與定時器相連 */
if(timer_connect(mytimer,(VOIDFUNCPTR)my_handler,0)==ERROR)
return(ERROR);
/* 設(shè)置定時器值 */
if(timer_settime(mytimer,0,&value,0)==ERROR)
    return(ERROR);
/* 一段延時 */
。。。。。。
/* 刪除定時器 */
if (timer_delete(mytimer)==ERROR) 
    return(ERROR);
    在使用定時器時，容易忽略定時結(jié)束后任務(wù)向自身發(fā)信號這一處理步驟。即在定時結(jié)束后，要向創(chuàng)建定時器的任務(wù)發(fā)送信號，如果此時任務(wù)已不存在，定時程序?qū)⒉荒軋?zhí)行，提示的錯誤是“interrupt： timerWdHandler : kill failed (timer=******,tid=******,errno=0x16)”（有一個《關(guān)于timer（定時器）中幾個函數(shù)的疑問！》帖子，其中提到該問題）。在上機時，我設(shè)置了一個較長時間的定時器，在創(chuàng)建定時器任務(wù)中使用相等的延時操作（taskDelay()、nanosleep()隨便哪個都行），此時程序正常運行，定時結(jié)束后正確地執(zhí)行關(guān)聯(lián)到定時器的程序；再次運行，在定時結(jié)束前，我在shell下刪除掉創(chuàng)建定時器的任務(wù)，定時結(jié)束后又出現(xiàn)上述的錯誤。因此，使用POSIX定時器時，一定要注意不能讓創(chuàng)建定時器的任務(wù)在觸發(fā)定時程序之前結(jié)束，否則。。。準備reset吧
3.2 nanosleep()
    函數(shù)nanosleep()的功能與VxWorks提供的taskDelay()類似，nanosleep()允許指定以秒和納秒為單位的定時/延時時間，taskDelay()以tick作為定時/延時時間。兩者只是延時單位不同，而不是精度不同，都由系統(tǒng)時鐘頻率決定。與taskDelay()一樣，使用nanosleep()實現(xiàn)定時/延時的任務(wù)也受調(diào)度的影響，在實際操作中一定要注意這一點。使用nanosleep()時，定時參數(shù)使用的是結(jié)構(gòu)itimerspe中的it_value，可以指定it_value中的秒和納秒為定時/延時時間。函數(shù)的使用較為簡單，不再贅述。
4 其它
    使用帶有超時值timeout的msgQReceive()、semTask()也可以實現(xiàn)延時（有使用這種方式來進行延時的人嗎？不有嗎？有嗎？不有嗎？有嗎？不有嗎？。。。）。
    該方法將阻塞任務(wù)，讓其等待超時，利用該方法實現(xiàn)延時可以使用函數(shù)semTask(…，timeout)、msgQReceive(…，…，…，timeout)。調(diào)用任務(wù)被放進阻塞隊列中（注意，使用semTask和msgQReceive時，time的值不能是NO_WAIT，如果指定NO_WAIT的話，將立即返回，也就達不到延時的效果了^_^）。如果你希望任務(wù)不被阻塞，還能繼續(xù)執(zhí)行，sorry，此法不行，使用看門狗吧。
當阻塞的任務(wù)滿足繼續(xù)執(zhí)行的條件后，將被放入ready隊列。這里要注意的是，任務(wù)被放入ready隊列并不意味著立刻就被執(zhí)行。想想看，如果比它高優(yōu)先級的任務(wù)正在占用資源，或也在等資源，那么…延時將是不確定的。


2006.9.30

今天我把定時器的程序減到最精練，終于可以循環(huán)定時了。估計是因為調(diào)用了某些系統(tǒng)的資源引起任務(wù)的阻塞。明天將程序發(fā)上來.....