if(overtime_value == 0)                  //上次發送 超時 , 發送錯誤
    {
        #ifdef    DEBUG        //調試用
            printf("!!!!!!!!The last CAN send OverTime ERR!!!!!!!!\n");
        #endif
        
        temp = read_sja_reg(REG_COMMAND);    //讀出命令寄存器狀態
        write_sja_reg(REG_COMMAND,(temp | Bit_AT));    //寫命令寄存器,執行中止發送命令
        delay_ms(10);    //延時,使命令順利執行
        
        error(CAN_SENDOVERTIME_ERR);    //轉到錯誤處理,SJA1000 上次發送超時錯誤
    }
/*
    if((REG_STATUS & Bit_TBS) == 0)        //判斷發送緩沖區是否鎖定
    {
        #ifdef    DEBUG        //調試用
            printf("CAN Send Buffer locked!!!!!!!!\n");
        #endif
        
        return -1;                           //發送緩沖區鎖定 , 返回
    }
*/
    //寫 SJA1000內部發送緩沖區(13字節)
    write_sja_reg(REG_Information,EFF_data_inf);                   //擴展幀幀頭
    write_sja_reg(REG_Buffer1,get_SwitchState());                  //柜號和板號(也即 撥碼開關 的值)
    
    write_sja_reg(REG_Buffer2,CAN_SendBuffer.FrameType_append);    //通道號
    write_sja_reg(REG_Buffer3,CAN_SendBuffer.FrameType_append);    //幀類型附加
    write_sja_reg(REG_Buffer4,(CAN_SendBuffer.FrameType << 3));    //幀類型
    write_sja_reg(REG_Buffer5,CAN_SendBuffer.FrameSignal1);        //幀信號1
    write_sja_reg(REG_Buffer6,CAN_SendBuffer.FrameSignal2);        //幀信號2
    write_sja_reg(REG_Buffer7,CAN_SendBuffer.FrameSignal3);        //幀信號3
    write_sja_reg(REG_Buffer8,CAN_SendBuffer.FrameSignal4);        //幀信號4
    write_sja_reg(REG_Buffer9,CAN_SendBuffer.FrameSignal5);        //幀信號5
    write_sja_reg(REG_Buffer10,CAN_SendBuffer.FrameSignal6);       //幀信號6
    write_sja_reg(REG_Buffer11,CAN_SendBuffer.FrameSignal7);       //幀信號7
    write_sja_reg(REG_Buffer12,CAN_SendBuffer.FrameSignal8);       //幀信號8
    
    //執行 sja1000 發送命令                      
    temp = read_sja_reg(REG_COMMAND);//讀出命令寄存器狀態
    write_sja_reg(REG_COMMAND,(temp | Bit_TR));    //寫令寄存器,執行發送命令

    return 0;
}

//***************************************************************************************************
//函數原型: INT8S can_data_receive(void)                                                            *
//參數說明: 無                                                                                      *
//返 回 值:  1 ; SJA1000 的 RXFIFO 有有效數據,并接收成功                                            *
//           0 ; SJA1000 的 RXFIFO 無有效數據                                                       *
//          -1 ; SJA1000 出錯                                                                       *
//說    明: CAN控制器接收數據,僅限于接收數據,將SJA1000內部接收緩沖器的13個字節的數據,               *
//              存入微處理器保存接收數據的緩沖區(13個字節).                                         *
//***************************************************************************************************
INT8S can_data_receive(void)
{
    INT8U tempdata;
    INT8U symbol_datastate;    //sja1000 數據狀態標志
    
    //8.28 注釋
    tempdata = read_sja_reg(REG_STATUS);    //讀出狀態寄存器值
//    tempdata = read_sja_reg(REG_INTERRUPT);    //讀出中斷寄存器狀態

    //狀態判斷
    
    //8.28 注釋
//    if((tempdata & Bit_ES) != 0)                 //出錯狀態位 有效
//    {
//        #ifdef    DEBUG    //調試用
//            uart1_printf_ch("!!!!!!!!!!!!CAN Bit_ES in Error state!!!!!!!!!!!!\n\r");
//        #endif
//            
//        error(CAN_COUNTERS_ERR);    //轉到錯誤處理,SJA1000 錯誤計數器 超限錯誤
//            
//        init_sja1000();                      //重新初始化SJA1000
//
//        return -1;    //SJA1000出錯
//    }

    if((tempdata & Bit_RBS) == 0)                //判斷 SJA1000 的 RXFIFO 是否有有效數據
    {
//        #ifdef    DEBUG        //調試用
//            uart1_printf_ch("------------ CAN RXFIFO NO DATA ------------\n\r");
//        #endif
        
        return 0;    //沒有,返回0
    }
    
//    if((tempdata & Bit_RI) == 0)                //判斷 SJA1000 的 RXFIFO 是否有有效數據
//    {
////        #ifdef    DEBUG        //調試用
////            uart1_printf_ch("------------ CAN RXFIFO NO DATA ------------\n\r");
////        #endif
//        
//        return 0;    //沒有,返回0
//    }
    
    //判斷是否有 溢出
    
        //8.28 注釋
    if((tempdata & Bit_DOS) == Bit_DOS)    //判斷 SJA1000 的 RXFIFO 是否溢出
//    if((tempdata & Bit_DOI) == Bit_DOI)    //判斷 SJA1000 的 RXFIFO 是否溢出(中斷方式)
    {
        #ifdef    DEBUG        //調試用
            uart1_printf_ch("!!!!!!!!!!!!CAN RXFIFO OVERFLOW_ERR!!!!!!!!!!!!\n\r");
        #endif
            
        error(CAN_OVERFLOW_ERR);    //轉到錯誤處理,SJA1000接收 RXFIFO 溢出錯誤
 
        //執行 sja1000 清除數據溢出 命令
        tempdata = read_sja_reg(REG_COMMAND);              //讀出命令寄存器狀態
        write_sja_reg(REG_COMMAND,(tempdata | Bit_CDO));   //寫命令寄存器,執行 清除數據溢出 命令
    }
    
    //接收數據判斷(本幀數據本機是否應該接收)
    tempdata = read_sja_reg(REG_Information);
    if(tempdata == EFF_data_inf)                                                   //擴展幀幀頭
    {
        tempdata = read_sja_reg(REG_Buffer1);
        if(tempdata == get_SwitchState())                                          //柜號和板號(也即 撥碼開關 的值)
        {
            //讀 SJA1000內部接收緩沖區(10字節)
            CAN_ReceiveBuffer.FrameType_append = read_sja_reg(REG_Buffer3);     //幀類型附加             
            CAN_ReceiveBuffer.FrameType = ((read_sja_reg(REG_Buffer4)) >> 3);   //幀類型
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal1     = read_sja_reg(REG_Buffer5);     //幀信號1
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal2     = read_sja_reg(REG_Buffer6);     //幀信號2
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal3     = read_sja_reg(REG_Buffer7);     //幀信號3
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal4     = read_sja_reg(REG_Buffer8);     //幀信號4
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal5     = read_sja_reg(REG_Buffer9);     //幀信號5
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal6     = read_sja_reg(REG_Buffer10);    //幀信號6
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal7     = read_sja_reg(REG_Buffer11);    //幀信號7
            CAN_ReceiveBuffer.FrameSignal8     = read_sja_reg(REG_Buffer12);    //幀信號8
            
            symbol_datastate = 0;    //接收成功
        }
        else
        {
            #ifdef    DEBUG        //調試用
                uart1_printf_ch("!!!! CAN data NO send Me !!!!\n\r");
            #endif
            
            symbol_datastate = 1;    //數據不是發給本機的,不應該接收,也算沒有接收到數據
        }
    }
    else
    {
        #ifdef    DEBUG        //調試用
            uart1_printf_ch("!!!! NO Extended data frame format !!!!\n\r");
        #endif
                
        symbol_datastate = 1;    //非擴展幀的數據幀,也不應該接收,也算沒有接收到數據
    }

    //執行 sja1000 釋放接收緩沖器命令
    tempdata = read_sja_reg(REG_COMMAND);              //讀出命令寄存器狀態
    write_sja_reg(REG_COMMAND,(tempdata | Bit_RRB));   //寫令寄存器,執行釋放接收緩沖器命令

    //返回判斷
    if(symbol_datastate == 0)    //接收到發給本機的有效數據
    {
        return 1;    //  有有效數據
    }
    else                        //數據不是發給本機
    {
        return 0;    //沒有有效數據
    }
}