/****************************************Copyright (c)**************************************************/
/**                                
;**                                 西南科技大學計算機科學學院
;**                                   
;**                                http://www.cs.suswt.edu.cn
;**            
;**             日期：  2007/09/21 
;**             描述：  Motor.h 西南科技大學計算機學院CS-II型實驗板電機驅動工作程序
;**             作者：
;**
;**--------------Motor.c文件
;**------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#define _MOTOR_C_
#ifdef  _MOTOR_C_

/************************************************
 *          Header File                         * 
 ***********************************************/
 #include"motor.h"
 #include"config.h"
 
 
/******************************************************************************
 * Function Name: void MOTORInit(void)                                        *
 * Description  : 步進電機、直流電機參數初始化程序          				  *
 *****************************************************************************/
 void MOTORInit(void)
 {
 	PINSEL2 &= MOTOR_PINSEL;                                        //引腳設置，這里是選擇P2.19-23，包括步進電機和直流電機引腳，設置為GPIO
 	
 	IO2DIR |= DCMOTOR_SWITCH;                                       //直流電機初始化
 	IO2SET = DCMOTOR_SWITCH;
 	
 	IO2DIR |= STEP_PHASE_A;                                         //步進電機初始化
 	IO2DIR |= STEP_PHASE_B;
 	IO2DIR |= STEP_PHASE_C;
 	IO2DIR |= STEP_PHASE_D; 	
 	IO2SET = STEP_PHASE_A;
 	IO2SET = STEP_PHASE_B;
 	IO2SET = STEP_PHASE_C;
    IO2SET = STEP_PHASE_D;	
 }
 
 /**--------------------------------------------------------------------**/
 //								直流電機                                 //
 /**--------------------------------------------------------------------**/

 #ifdef MOTOR_DC_ENABLE
 uint8 uc_dcmotor_delay = 0;                                        //讓直流電機延時轉動
/******************************************************************************
 * Function Name: void DCMOTORRun(uint8 speed)                                *
 * Description  : 直流電機驅動函數，其中入口參數speed代表直流電機的轉動速度， *
 *                這里將其速度等級設置16個，即0x00～0x0f，0x0f最快。          *
 *****************************************************************************/ 
 void MOTORDCRun(uint8 speed) 
 {
 	if(uc_dcmotor_delay < speed)                                    //speed是直流電機的轉動速度，含義相當于在一定的時間周期內有多少時間讓電機轉動
 	{	
 		IO2CLR = DCMOTOR_SWITCH;                                    //驅動直流電機轉動
 	}
 	else if(uc_dcmotor_delay > speed)
 	{
 		IO2SET = DCMOTOR_SWITCH; 		                            //停止直流電機轉動
 	}
 	uc_dcmotor_delay++;
    if(uc_dcmotor_delay == DCMOTOR_SPEED_GRADE) 	
 	{
 		uc_dcmotor_delay = 0;
 	}
 }
 #endif
 
 
 /**--------------------------------------------------------------------**/
 //								步進電機                                 //
 /**--------------------------------------------------------------------**/
 #ifdef MOTOR_STEP_ENABLE
  
 uint8 uc_stepmotor_delay = 0;                                      //讓步進延時
 uint8 uc_phasenumber = 0;                                          //控制相位
 
/******************************************************************************
 * Function Name: void MOTORStepRun(uint8 speed)                              *
 * Description  : 步進電機驅動程序。入口參數speed為步進電機的速度控制參數，速 *
 *                度級別0x00-0x0f,其中0x00最快，當速度級別為0x00時轉一周約需  *
 *                8.19s（放在1ms中斷一次的定時器0中）相應的如果速度級別增加1，*
 *                轉一圈的時間增加一倍                                        * 
 *****************************************************************************/
void MOTORStepRun(uint8 speed,uint8 direction)  
 {
 	if(uc_stepmotor_delay == speed)
 	{
 		if(direction == CLOCKWISE)                                  //如果設置方向為順時針方向
 		{   		
	 		switch(uc_phasenumber++)                                //相位轉動順序為A->B->C->D
	 		{
	 			case 0:  IO2CLR = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D;
	 			         break;	 			
	 			
	 			case 1:  IO2CLR = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D; 
	 			         break;	 			         
	 			
	 			case 2:  IO2CLR = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D;
	 			         break;	 			         
	 			
	 			case 3:  IO2CLR = STEP_PHASE_D;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B;
	 			         break;	 			         
	 			
	 		    default: break;
	 		} 
	 	}
	 	else                                                        //如果設置方向為順時針方向
	 	{
	 		switch(uc_phasenumber++)                                //相位轉動順序為A->B->C->D
	 		{
	 			case 0:  IO2CLR = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D;
	 			         break;
	 			         
	 			case 1:  IO2CLR = STEP_PHASE_D;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B; 
	 			         break;
	 			         
	 			case 2:  IO2CLR = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D;
	 			         break;	 			
	 			
	 			case 3:  IO2CLR = STEP_PHASE_B;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_A;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_C;
	 			         IO2SET = STEP_PHASE_D;
	 			         break;	 			         
	 			
	 		    default: break;
	 		} 
	 	}		
 		if(uc_phasenumber == 4)                                     //相位控制
 		{
 			uc_phasenumber = 0;
 		} 
 		uc_stepmotor_delay = 0;		
 	}
 	else 
 	{
 		uc_stepmotor_delay++;
 	}
 	
 }
 #endif

#endif
/*****************************************************************************
 *                         End of Entire File                                *
 ****************************************************************************/