;********增量式PID控制算法程序***********
;T、TD、TI、KP依次從30H，33H，36H，39H開始。
;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里
; 這里R(k)給的是定值
;

ORG 0000H
BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C
BLOCK2 EQU 46H
BLOCK3 EQU 49H
UK EQU 4CH ;存結(jié)果UK
RK EQU 50H
EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址
EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址
EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址
CK EQU 5CH ;采樣數(shù)據(jù)始址
BUFF EQU 60H ;暫存區(qū)
BUFF1 EQU 63H
BUFF2 EQU 66H
REC EQU 69H
TEST:
MOV RK,#01H ;常數(shù)Rk的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV RK+1,#12H ;1.25
MOV RK+2,#50H
MOV 3CH,#01H ;常數(shù)1的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 3DH,#10H
MOV 3EH,#00H
MOV 40H,#01H ;常數(shù)2的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 41H,#20H
MOV 42H,#00H
MOV 30H,#01H ;T的BCD 碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 31H,#23H ;2.34
MOV 32H,#40H
MOV 33H,#01H ;Td的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 34H,#35H ;3.54
MOV 35H,#40H
MOV 36H,#01H ;Ti的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 37H,#11H ;1.12
MOV 38H,#20H
MOV 39H,#01H ;Kp的BCD碼浮點(diǎn)數(shù)
MOV 3AH,#12H ;1.25
MOV 3BH,#50H

MOV R0,#RK ;指向ＢＣＤ碼浮點(diǎn)操作數(shù)
LCALL BTOF ;將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制浮點(diǎn)操作數(shù)
MOV R0,#3CH
LCALL BTOF
MOV R0,#40H
LCALL BTOF

MOV R0,#39H
LCALL BTOF
MOV R0,#36H ;指向ＢＣＤ碼浮點(diǎn)操作數(shù)Ti
LCALL BTOF ;將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制浮點(diǎn)操作數(shù)
MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ碼浮點(diǎn)操作數(shù)Td
LCALL BTOF ;將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制浮點(diǎn)操作數(shù)
MOV R0,#30H ;指向ＢＣＤ碼浮點(diǎn)操作數(shù)T
LCALL BTOF ;將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制浮點(diǎn)操作數(shù)

MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值
LCALL FMOVR0
MOV R1, #36H ;計(jì)算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH ;常數(shù)1
LCALL FADD
MOV R0,#33H ;保存33H中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1
LCALL FDIV
MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1 ,#BLOCK1 ;將結(jié)果保存在BLOCK1中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1 ;30H恢復(fù)原值
MOV R0,#30H
LCALL FMOV
MOV R1,#BUFF ;33H恢復(fù)原值
MOV R0,#33H
LCALL FMOV
MOV R0,#40H ;計(jì)算B的值Kp.(1+2.Td/T)
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#39H ;計(jì)算C的值Kp.Td/T
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#EK1 ;將EK1，EK2設(shè)初值0
LCALL FCLR
MOV R0,#EK2
LCALL FCLR
MOV REC,#03H ;設(shè)置采樣次數(shù)
LOOP: MOV CK,#7eH ;采樣數(shù)據(jù)暫時(shí)給了一個(gè)定值
MOV CK+1,#21H ;0.002112
MOV CK+2,#12H
MOV R0,#CK
LCALL BTOF
MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#CK
LCALL FSUB ;計(jì)算R(k)-C(k)的值送給E（k）
MOV R1,#EK
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢復(fù)RK的值 釋放BUFF
MOV R0,#RK
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK2 ;將B.e(k-1)的值暫存在BUFF1中
MOV R1,#BUFF ;保存B
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK1
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢復(fù)B釋放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK3 ;將C.e(K-2)的值暫存在BUFF2中
MOV R1,#BUFF ;保存C
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK2
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF2
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢復(fù)C釋放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK1 ;A.E(k)
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1 ;計(jì)算Uk值A(chǔ).E(k)-B.E(k-1)+C.E(k-2)
LCALL FSUB
MOV R1,#BUFF2
LCALL FADD
MOV R1,#UK ;保存結(jié)果到UK中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢復(fù)A 釋放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#UK ;UK轉(zhuǎn)換成BCD碼浮點(diǎn)數(shù)輸出
LCALL FTOB
MOV R1,#EK1 ;將E(k-1)-->E(k-2),E(k)-->E(k-1)
MOV R0,#EK2
LCALL FMOV
MOV R1,#EK
MOV R0,#EK1
LCALL FMOV
LCALL DELAY ;等待采樣時(shí)刻
DJNZ REC,NEXT1
SJMP $
NEXT1: LJMP LOOP
DELAY: MOV R7,#02H
DELAY1: MOV R6,#0FFH
DELAY2: DJNZ R6,DELAY2
DJNZ R7,DELAY1
RET


; （１） 標(biāo)號(hào)： ＦＳＤＴ 功能：浮點(diǎn)數(shù)格式化

;入口條件：待格式化浮點(diǎn)操作數(shù)在[R0]中。

;出口信息：已格式化浮點(diǎn)操作數(shù)仍在[R0]中。
;影響資源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆棧需求： ６字節(jié)

FSDT: LCALL MVR0 ;將待格式化操作數(shù)傳送到第一工作區(qū)中
LCALL RLN ;通過(guò)左規(guī)完成格式化
LJMP MOV0 ;將已格式化浮點(diǎn)操作數(shù)傳回到[R0]中

; （２） 標(biāo)號(hào)： ＦＡＤＤ 功能：浮點(diǎn)數(shù)加法

;入口條件：被加數(shù)在[R0]中，加數(shù)在[R1]中。
;出口信息：OV=0時(shí)，和仍在[R0]中，OV=1時(shí)，溢出。
;;影響資源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆棧需求： ６字節(jié)

FADD: CLR F0 ;設(shè)立加法標(biāo)志

SJMP AS ;計(jì)算代數(shù)和

; （３） 標(biāo)號(hào)： ＦＳＵＢ 功能：浮點(diǎn)數(shù)減法

;入口條件：被減數(shù)在[R0]中，減數(shù)在[R1]中。
;出口信息：OV=0時(shí)，差仍在[R0]中，OV=1時(shí)，溢出。
;影響資源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆棧需求：６字節(jié)

FSUB: SETB F0 ;設(shè)立減法標(biāo)志
AS: LCALL MVR1 ;計(jì)算代數(shù)和。先將[R1]傳送到第二工作區(qū)
MOV C,F0 ;用加減標(biāo)志來(lái)校正第二操作數(shù)的有效符號(hào)
CLR A ; ********？？？應(yīng)加的一條語(yǔ)句
RRC A
XRL A,@R1
MOV C,ACC.7
ASN: MOV 1EH,C ;將第二操作數(shù)的有效符號(hào)存入位1EH中
XRL A,@R0 ;與第一操作數(shù)的符號(hào)比較
RLC A
MOV F0,C ;保存比較結(jié)果
LCALL MVR0 ;將[R0]傳送到第一工作區(qū)中
LCALL AS1 ;在工作寄存器中完成代數(shù)運(yùn)算
MOV0: INC R0 ;將結(jié)果傳回到[R0]中的子程序入口
INC R0
MOV A,R4 ;傳回尾數(shù)的低字節(jié)
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R3 ;傳回尾數(shù)的高字節(jié)
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R2 ;取結(jié)果的階碼
MOV C,1FH ;取結(jié)果的數(shù)符
MOV ACC.7,C ;拼入階碼中
MOV @R0,A
CLR ACC.7 ;不考慮數(shù)符
CLR OV ;清除溢出標(biāo)志
CJNE A,#3FH,MV01;階碼是否上溢？ ******** 應(yīng)為#40H

SETB OV ;設(shè)立溢出標(biāo)志
MV01: MOV A,@R0 ;取出帶數(shù)符的階碼
RET
MVR0: MOV A,@R0 ;將[R0]傳送到第一工作區(qū)中的子程序
MOV C,ACC.7 ;將數(shù)符保存在位1FH中
MOV 1FH,C
MOV C,ACC.6 ;將階碼擴(kuò)充為８ｂｉｔ補(bǔ)碼
MOV ACC.7,C
MOV R2,A ;存放在R2中
INC R0
MOV A,@R0 ;將尾數(shù)高字節(jié)存放在R3中
MOV R3,A ;
INC R0
MOV A,@R0 ;將尾數(shù)低字節(jié)存放在R4中
MOV R4,A
DEC R0 ;恢復(fù)數(shù)據(jù)指針
DEC R0
RET
MVR1: MOV A,@R1 ;將[R1]傳送到第二工作區(qū)中的子程序

MOV C,ACC.7 ;將數(shù)符保存在位1EH中
MOV 1EH,C
MOV C,ACC.6 ;將階碼擴(kuò)充為８ｂｉｔ補(bǔ)碼
MOV ACC.7,C
MOV R5,A ;存放在R5中
INC R1
MOV A,@R1 ;將尾數(shù)高字節(jié)存放在R6中
MOV R6,A
INC R1
MOV A,@R1 ;將尾數(shù)低字節(jié)存放在R7中
MOV R7,A
DEC R1 ;恢復(fù)數(shù)據(jù)指針
DEC R1
RET
AS1: MOV A,R6 ;讀取第二操作數(shù)尾數(shù)高字節(jié)
ORL A,R7
JZ AS2 ;第二操作數(shù)為零，不必運(yùn)算
MOV A,R3 ;讀取第一操作數(shù)尾數(shù)高字節(jié)
ORL A,R4
JNZ EQ
MOV A,R6 ;第一操作數(shù)為零，結(jié)果以第二操作數(shù)為準(zhǔn)

MOV R3,A
MOV A,R7
MOV R4,A
MOV A,R5
MOV R2,A
MOV C,1EH
MOV 1FH,C
AS2: RET
EQ: MOV A,R2 ;對(duì)階，比較兩個(gè)操作數(shù)的階碼
XRL A,R5
JZ AS4 ;階碼相同，對(duì)階結(jié)束
JB ACC.7,EQ3;階符互異
MOV A,R2 ;階符相同，比較大小
CLR C
SUBB A,R5
JC EQ4
EQ2: CLR C ;第二操作數(shù)右規(guī)一次
MOV A,R6 ;尾數(shù)縮小一半
RRC A
MOV R6,A
MOV A,R7
RRC A
MOV R7,A
INC R5 ;階碼加一
ORL A,R6 ;尾數(shù)為零否？
JNZ EQ ;尾數(shù)不為零，繼續(xù)對(duì)階

MOV A,R2 ;尾數(shù)為零，提前結(jié)束對(duì)階
MOV R5,A
SJMP AS4
EQ3: MOV A,R2 ;判斷第一操作數(shù)階符
JNB ACC.7,EQ2;如為正，右規(guī)第二操作數(shù)
EQ4: CLR C
LCALL RR1 ;第一操作數(shù)右規(guī)一次
ORL A,R3 ;尾數(shù)為零否？
JNZ EQ ;不為零，繼續(xù)對(duì)階
MOV A,R5 ;尾數(shù)為零，提前結(jié)束對(duì)階
MOV R2,A
AS4: JB F0,AS5 ;尾數(shù)加減判斷
MOV A,R4 ;尾數(shù)相加
ADD A,R7
MOV R4,A
MOV A,R3
ADDC A,R6
MOV R3,A
JNC AS2
LJMP RR1 ;有進(jìn)位，右規(guī)一次

AS5: CLR C ;比較絕對(duì)值大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV B,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC AS6
MOV R4,B ;第一尾數(shù)減第二尾數(shù)
MOV R3,A
LJMP RLN ;結(jié)果規(guī)格化
AS6: CPL 1FH ;結(jié)果的符號(hào)與第一操作數(shù)相反
CLR C ;結(jié)果的絕對(duì)值為第二尾數(shù)減第一尾數(shù)
MOV A,R7
SUBB A,R4
MOV R4,A
MOV A,R6
SUBB A,R3
MOV R3,A
RLN: MOV A,R3 ;浮點(diǎn)數(shù)規(guī)格化
ORL A,R4 ;尾數(shù)為零否？
JNZ RLN1
MOV R2,#0C1H;階碼取最小值 ******？？應(yīng)為#C0H
RET
RLN1: MOV A,R3
JB ACC.7,RLN2;尾數(shù)最高位為一否？
CLR C ;不為一，左規(guī)一次
LCALL RL1
SJMP RLN ;繼續(xù)判斷
RLN2: CLR OV ;規(guī)格化結(jié)束
RET
RL1: MOV A,R4 ;第一操作數(shù)左規(guī)一次
RLC A ;尾數(shù)擴(kuò)大一倍
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2 ;階碼減一
CJNE R2,#0C0H,RL1E;階碼下溢否？ ***** 應(yīng)改為CJNE R2，#0BFH，RL1E；
CLR A
MOV R3,A ;階碼下溢，操作數(shù)以零計(jì)
MOV R4,A
MOV R2,#0C1H ; ******應(yīng)改為MOV R2，#0C0H
RL1E: CLR OV
RET
RR1: MOV A,R3 ;第一操作數(shù)右規(guī)一次
RRC A ;尾數(shù)縮小一半

MOV R3,A
MOV A,R4
RRC A
MOV R4,A
INC R2 ;階碼加一
CLR OV ;清溢出標(biāo)志
CJNE R2,#40H,RR1E;階碼上溢否？
MOV R2,#3FH ;階碼溢出
SETB OV
RR1E: RET

; （４） 標(biāo)號(hào)： ＦＭＵＬ 功能：浮點(diǎn)數(shù)乘法

;入口條件：被乘數(shù)在[R0]中，乘數(shù)在[R1]中。
;出口信息：OV=0時(shí)，積仍在[R0]中，OV=1時(shí)，溢出。
;影響資源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆棧需求：６字節(jié)

FMUL: LCALL MVR0 ;將[R0]傳送到第一工作區(qū)中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比較兩個(gè)操作數(shù)的符號(hào)

RLC A
MOV 1FH,C ;保存積的符號(hào)
LCALL MUL0 ;計(jì)算積的絕對(duì)值
LJMP MOV0 ;將結(jié)果傳回到[R0]中
MUL0: LCALL MVR1 ;將[R1]傳送到第二工作區(qū)中
MUL1: MOV A,R3 ;第一尾數(shù)為零否？
ORL A,R4
JZ MUL6
MOV A,R6 ;第二尾數(shù)為零否？
ORL A,R7
JZ MUL5
MOV A,R7 ;計(jì)算R3R4×R6R7－→R3R4
MOV B,R4
MUL AB
MOV A,B
XCH A,R7
MOV B,R3
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
CLR A
ADDC A,B
XCH A,R4
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R7
MOV R7,A
MOV A,B
ADDC A,R4
MOV R4,A
CLR A
RLC A
XCH A,R3
MOV B,R6
MUL AB
ADD A,R4
MOV R4,A
MOV A,B
ADDC A,R3
MOV R3,A
JB ACC.7,MUL2;積為規(guī)格化數(shù)否？ R7四舍五入
MOV A,R7 ;左規(guī)一次
RLC A
MOV R7,A
LCALL RL1
MUL2: MOV A,R7
JNB ACC.7,MUL3
INC R4
MOV A,R4
JNZ MUL3
INC R3
MOV A,R3
JNZ MUL3
MOV R3,#80H
INC R2
MUL3: MOV A,R2 ;求積的階碼
ADD A,R5
MD: MOV R2,A ;階碼溢出判斷

JB ACC.7,MUL4
JNB ACC.6,MUL6
MOV R2,#3FH ;階碼上溢，設(shè)立標(biāo)志
SETB OV
RET
MUL4: JB ACC.6,MUL6
MUL5: CLR A ;結(jié)果清零（因子為零或階碼下溢）
MOV R3,A
MOV R4,A
MOV R2,#41H
MUL6: CLR OV
RET

; （５） 標(biāo)號(hào)： ＦＤＩＶ 功能：浮點(diǎn)數(shù)除法

;入口條件：被除數(shù)在[R0]中，除數(shù)在[R1]中。
;出口信息：OV=0時(shí)，商仍在[R0]中，OV=1時(shí)，溢出。
;影響資源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆棧需求： ５字節(jié)

FDIV: INC R0
MOV A,@R0
INC R0

ORL A,@R0
DEC R0
DEC R0
JNZ DIV1
MOV @R0,#41H;被除數(shù)為零，不必運(yùn)算
CLR OV
RET
DIV1: INC R1
MOV A,@R1
INC R1
ORL A,@R1
DEC R1
DEC R1
JNZ DIV2
SETB OV ;除數(shù)為零，溢出
RET
DIV2: LCALL MVR0 ;將[R0]傳送到第一工作區(qū)中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比較兩個(gè)操作數(shù)的符號(hào)
RLC A
MOV 1FH,C ;保存結(jié)果的符號(hào)
LCALL MVR1 ;將[R1]傳送到第二工作區(qū)中
LCALL DIV3 ;調(diào)用工作區(qū)浮點(diǎn)除法
LJMP MOV0 ;回傳結(jié)果

DIV3: CLR C ;比較尾數(shù)的大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC DIV4
LCALL RR1 ;被除數(shù)右規(guī)一次
SJMP DIV3
DIV4: CLR A ;借用R0R1R2作工作寄存器
XCH A,R0 ;清零并保護(hù)之
PUSH ACC
CLR A
XCH A,R1
PUSH ACC
MOV A,R2
PUSH ACC
MOV B,#10H ;除法運(yùn)算，R3R4／R6R7－→R0R1
DIV5: CLR C
MOV A,R1
RLC A
MOV R1,A
MOV A,R0
RLC A
MOV R0,A
MOV A,R4
RLC A
MOV R4,A
XCH A,R3
RLC A
XCH A,R3
MOV F0,C
CLR C

SUBB A,R7
MOV R2,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
ANL C,/F0
JC DIV6
MOV R3,A
MOV A,R2
MOV R4,A
INC R1
DIV6: DJNZ B,DIV5
MOV A,R6 ;四舍五入
CLR C
RRC A
SUBB A,R3
CLR A
ADDC A,R1 ;將結(jié)果存回R3R4
MOV R4,A
CLR A
ADDC A,R0
MOV R3,A
POP ACC ;恢復(fù)R0R1R2
MOV R2,A
POP ACC
MOV R1,A
POP ACC
MOV R0,A
MOV A,R2 ;計(jì)算商的階碼
CLR C
SUBB A,R5

LCALL MD ;階碼檢驗(yàn)
LJMP RLN ;規(guī)格化

; （６） 標(biāo)號(hào)： ＦＣＬＲ 功能：浮點(diǎn)數(shù)清零

;入口條件：操作數(shù)在[R0]中。
;出口信息：操作數(shù)被清零。
;影響資源：A 堆棧需求： ２字節(jié)

FCLR: INC R0
INC R0
CLR A
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,A
DEC R0
MOV @R0,#41H
RET

; （７） 標(biāo)號(hào)： ＦＺＥＲ 功能：浮點(diǎn)數(shù)判零

;入口條件：操作數(shù)在[R0]中。
;出口信息：若累加器A為零，則操作數(shù)[R0]為零，否則不為零。
;影響資源：A 堆棧需求： ２字節(jié)

FZER: INC R0
INC R0
MOV A,@R0
DEC R0
ORL A,@R0
DEC R0
JNZ ZERO
MOV @R0,#41H
ZERO: RET

; （８） 標(biāo)號(hào)： ＦＭＯＶ 功能：浮點(diǎn)數(shù)傳送

;入口條件：源操作數(shù)在[R1]中，目標(biāo)地址為[R0]。
;出口信息：[R0]=[R1]，[R1]不變。
;影響資源：A 堆棧需求： ２字節(jié)

FMOV: INC R0
INC R0
INC R1
INC R1
MOV A,@R1
MOV @R0,A