function [w1]=bereich(w1)

%Dieses Programm legt die mit Hilfe des Newton-Verfahrens
%berechneten Gelenkparameter auf die benoetigten Bereiche fest:
%    alpha=w1(1,1) aus 0..2*pi
%    beta =w1(2,1) aus 0..2*pi
%    gamma=w1(3,1) aus -pi..pi

for i=1:3
  while w1(i,1)<0 | w1(i,1)>2*pi
    if w1(i,1)<0
      w1(i,1)=w1(i,1)+2*pi;
    else
      w1(i,1)=w1(i,1)-2*pi;
    end
  end
end