/*廣州穗佳電子科技有限公司
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#include "support_common.h" /* include peripheral declarations and more */
#if (CONSOLE_IO_SUPPORT || ENABLE_UART_SUPPORT) 
/* Standard IO is only possible if Console or UART support is enabled. */
#include <stdio.h>
#endif

#include "PIT.h"


#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int 




/*********************************************/  //延時(shí)     /*********************************************/
void delay(int xms)        //xms毫秒延時(shí)
{
    int ii,jj;
    
    for(ii=0;ii<xms;ii++)
    for(jj=0;jj<2000;jj++); 
       
}
void delay_us(int xus)     //xus微秒延時(shí)
{
    int ii,jj;
    
    for(ii=0;ii<xus;ii++)
    for(jj=0;jj<2;jj++);    
}

/*********************************************/  //流水燈,數(shù)碼管 蜂鳴器 /*********************************************/



#define Du MCF_GPIO_PORTUC_PORTUC0 	//段選鎖存器控制端
#define We MCF_GPIO_PORTUC_PORTUC1 	//位選鎖存器控制端

#define Du_1 MCF_GPIO_PORTUC|=Du 	//段選鎖存器控制端置1
#define We_1 MCF_GPIO_PORTUC|=We 	//位選鎖存器控制端置1

#define Du_0 MCF_GPIO_PORTUC&=~Du 	//段選鎖存器控制端置0
#define We_0 MCF_GPIO_PORTUC&=~We 	//位選鎖存器控制端置0


#define Beeper MCF_GPIO_PORTUC_PORTUC3
#define Beeper_1 MCF_GPIO_PORTUC|=Beeper
#define Beeper_0 MCF_GPIO_PORTUC&=~Beeper



#define LED_EN MCF_GPIO_PORTTJ_PORTTJ7	//LED 使能EN信號(hào)
#define LED_EN_0 MCF_GPIO_PORTTJ=0x0f
#define LED_EN_1 MCF_GPIO_PORTTJ=0x8f

void IO_init() 
{
   
    MCF_GPIO_PTJPAR = 0x00;      // 配置PTJ為普通IO    
    MCF_GPIO_DDRTJ = 0xff;    // 設(shè)置PTJ為輸出
    MCF_GPIO_PORTTJ = 0x00;   //關(guān)閉PTJ口
    
    MCF_GPIO_PUCPAR = 0x00;      // 配置PUC為普通IO    
    MCF_GPIO_DDRUC = 0xff;    	// 設(shè)置PUC為輸出
    MCF_GPIO_PORTUC = 0x08;      //關(guān)閉PUC口
    
}

void led(uchar n) //n；顯示內(nèi)容
{

	char i;
	MCF_GPIO_PORTTJ=0;		//流水燈控制端
	Du_1;		//段選鎖存器
	Du_0;
	
	LED_EN_0;	//流水燈公共端
	We_1;		//位選鎖存器
	We_0;
	
	MCF_GPIO_PORTTJ=n;		//流水燈控制端
	Du_1;		//段選鎖存器
	Du_0;

}

uchar num_we[]={0x87,0x8b,0x8d,0x8e,};//數(shù)碼管位控制
uchar num_du[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x80};//數(shù)碼管段碼表
void Segment_clr()
{
	MCF_GPIO_PORTTJ=0x00;		//消影
	Du_1;		//段選鎖存器
	Du_0;
}
void Seg_1(uchar n,uchar m)//第n位顯示數(shù)m
{
	MCF_GPIO_PORTTJ=0x00;		//消影
	Du_1;		//段選鎖存器
	Du_0;
	
	MCF_GPIO_PORTTJ=num_we[n];	//位選信號(hào)
	We_1;		//位選鎖存器
	We_0;
	
	MCF_GPIO_PORTTJ=m;	//段選信號(hào)
	Du_1;		//段選鎖存器
	Du_0;	
	
}

void Segment_4(uint m)//顯示數(shù)m
{
	Seg_1(0,num_du[m%10]);
	Seg_1(1,num_du[m/10%10]);
	Seg_1(2,num_du[m/100%10]);
	Seg_1(3,num_du[m/1000%10]);
	
}



void beep(uint ms) 
{
    Beeper_0;
    delay(ms);
    Beeper_1;
} 


/*********************************************/  //舵機(jī)  /*********************************************/
int ang[4];
char mod;
uint time;
void  engine_init()
{
		MCF_PIT_PCSR(0)=MCF_PIT_PCSR_RLD
					   |MCF_PIT_PCSR_PIF
					   |MCF_PIT_PCSR_PIE
					   |MCF_PIT_PCSR_OVW
					   |MCF_PIT_PCSR_PRE(4);	//fPIT=fsys/2/2^PER
					   						 	//at 80MHz
					   						 		//4- 2500000Hz -0.4us
					   //|MCF_PIT_PCSR_DBG; 
					   //|MCF_PIT_PCSR_DOZE
					   
		MCF_PIT_PMR(0)=25;



		MCF_INTC0_IMRL&=~MCF_INTC_IMRL_MASKALL;
		MCF_INTC0_IMRH&=~MCF_INTC_IMRH_INT_MASK55;//PIT0
		
		MCF_INTC0_ICR55=MCF_INTC_ICR_IP(6)+MCF_INTC_ICR_IL(2);//PIT0
		
		MCF_PIT_PCSR(0)|=MCF_PIT_PCSR_EN;
		
        EnableInterrupts;
}


void  engine(int num,int angle)     // unm為控制端口  angle為角度位置
{
          int i=0;
          mod=1;
          
          ang[num]=50+angle*10/9;
          time=0;
          

            
}
/*********************************************/  //按鍵   /*********************************************/
#define key1_IO MCF_GPIO_SETNQ_SETNQ1	//
#define key2_IO MCF_GPIO_SETNQ_SETNQ3	//
#define key3_IO MCF_GPIO_SETNQ_SETNQ5	//
#define key4_IO MCF_GPIO_SETNQ_SETNQ7	//

#define key1 MCF_GPIO_SETNQ&key1_IO	//
#define key2 MCF_GPIO_SETNQ&key2_IO	//
#define key3 MCF_GPIO_SETNQ&key3_IO	//
#define key4 MCF_GPIO_SETNQ&key4_IO	//

void key_init()
{
	MCF_GPIO_PNQPAR = 0x00;      // 配置PNQ為普通IO    
    MCF_GPIO_DDRNQ = 0x00;    // 設(shè)置PNQ為輸入   
}

char key_scan()
{
	if((key1)==0)
	{
		delay_us(10);
		if((key1)==0)
		{
			delay_us(10);
			while((key1)==0);
			return 1;
		}
	}
	if((key2)==0)	
	{
		delay_us(10);
		if((key2)==0)		
		{
			delay_us(10);
			while((key2)==0);
			return 2;
		}
	}
	if((key3)==0)	
	{
		delay_us(10);
		if((key3)==0)		
		{
			delay_us(10);
			while((key3)==0);
			return 3;
		}
	}
	if((key4)==0)	
	{
		delay_us(10);
		if((key4)==0)		
		{
			delay_us(10);
			while((key4)==0);
			return 4;
		}
	}
	
	return 0;	
}

/**********************************************************************************************************
**********************************************************************************************************/

uint con_PIT;



	
void main(void) 
{
	
	int counter;
	int i=90,j=0,k=0;

    IO_init();
    key_init();  
    
      		

	//******************  舵機(jī) ******************

	engine_init();
	while(1) 
  	{ 
  	
  		engine(1,80);
  		delay(1000);
  		engine(1,100);
  		delay(1000);

 	
  	}
	

  	
    
}