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*程序說明：
*此ATmega128
*包含功能：
*1、
*2、
*3、
*4、
*5、
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*文件：main.c
*用途：系統主程序
*注意：系統時鐘8MHZ
*編譯環境：Code VisionAVR
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*版本：循跡小車v1.0
*作者：吾ARM1
*修改時間?012年4月19日
*完成時間：2012年4月16日
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#include<mega128.h> 
#include "delay.h"
#define left1   PORTC.0  
#define left2   PORTC.1
#define min     PORTC.2
#define right1  PORTC.3
#define right2  PORTC.4  
#define Turn_Left       PORTC.5
#define Turn_Right      PORTC.6
#define u8      unsigned char 
#define u16     unsigned int  

void  Init_IO(void)
{
    DDRC = DDRC&0xe0; //將C端口低5位定義為輸入,浮空
    PORTC = 0xe0;// 
    DDRB = 0xff; //將B端口設為輸出模式
    PORTB = 0xff; 
    PORTA = 0xff;
    DDRA = 0xff; 
}   

void Adjust_Speed(u8 Left_Speed,u8 Right_Speed)
{
      OCR1A = (u16)Right_Speed*10 ;//Left_Speed:1--100,為右電機占空比
      OCR1B = (u16)Left_Speed*10;//Right_Speed：1--100,為左電機的占空比    
}
 
void    Init_Timer1(void)
{       u16     i,j;
        i = 300; //實際測試發現1600時電機速度還是很快的。
        j = 300;
        TCCR1A = 0xa0;//相位與頻率修正PWM，TOP值為ICR1,向上計數匹配清零，向下計數匹配時置1
        TCCR1B = 0x12;//系統時鐘8分頻,A，B同時輸出PWM   
        OCR1A = i; //右電機
        OCR1B = j;  //在電機
        ICR1 = 1000;
} 

void main(void)
{    
        Init_IO();
        Init_Timer1();
        while(1)
        {
           if(PINC==0xfb)//只有中間循跡管檢測到黑線11011
           {
               Adjust_Speed(30,30);//前進  
               PORTA = 0xfe;
           }
           
         if(PINC==0xf9)//中間和左邊第二個循跡管檢測到黑線10011
         {
               Adjust_Speed(20,60);//左轉 
              //  delay_ms(5);
               PORTA = 0xfd;
          }
             
           if(PINC==0xfd)//左邊第二個循跡管檢測到黑線10111
           {
                Adjust_Speed(15,65);//左轉 
               //delay_ms(5);
                 PORTA = 0xfb;
           }
            
           if(PINC==0xfc)//左邊兩個同時檢測到黑線00111
           {
           
                Adjust_Speed(15,70);//左轉 
                 PORTA = 0xf7;
           }
           
          if(PINC==0xfe)//左邊第一個循跡管檢測到黑線01111
          {
              
               Adjust_Speed(15,85);//左轉 
             //   delay_ms(5);
                PORTA = 0xef;
          } 
           
            if(PINC==0xf3)//中間和右邊第二個循跡管檢測到黑線11001
          {
              
               Adjust_Speed(35,15);//右轉 
                PORTA = 0xdf;
           } 
          if(PINC==0xf7)//右邊第二個循跡管檢測到黑線11101
          {
               Adjust_Speed(70,13);//右轉  
                PORTA = 0xbf;
           }  
           if(PINC==0xe7)//右邊兩個檢測到黑線11100
           {
               Adjust_Speed(75,13);//右轉  
               PORTA = 0x7f; 
           }  
           if(PINC==0xef)//右邊第一個檢測到黑線11110
           {
               Adjust_Speed(96,12);//右轉   
               PORTA = 0xfc;
           }   
           if(PINC==0xe3)//右側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)11000
           {
               Adjust_Speed(40,0);//右轉 
               PORTA = 0xf8;    
           } 
           if(PINC==0xe7)//左側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)00011左轉
          {
               Adjust_Speed(0,40);//左轉 
                PORTA = 0xf0; 
           }
           if(PINC==0xe0)//5個循跡管同時檢測到交叉00000直走
           {
             Adjust_Speed(25,25);//直走 
              PORTA = 0xe0; 
           } 
       //    if(PINC==0xff)
         //  {
           //    Adjust_Speed(0,100);//直走 
             // PORTA = 0xc0;   
           //}
           
        }
        
}