LIST   P=16F876
   #INCLUDE P16F876.INC
；以下采用塊定義的方法定義單片機內部寄存器
   CBLOCK   0X20               ；自定義寄存器從0X20開始
   FLAG1                  ；FLAG1作為標志寄存器
   VOLTAGEH               ；電池電壓高位寄存器
   VOLTAGEL               ；電池電壓低位寄存器
   TSH                     ；手柄電壓高位寄存器
   TSL                     ；手柄電壓低位寄存器
   STATE1                  ；霍爾信號采樣暫存器1
   STATE2                  ；霍爾信號采樣暫存器2
STATE3                  ；霍爾信號采樣暫存器3
   DELAY                  ；延時計數器
   COUNT_VOL               ；低電壓采樣次數計數器
   ACCaLO                   ；ACCa~ACCd為運算用的寄存器
   ACCaHI       
   ACCbLO       
   ACCbHI       
   ACCcLO       
   ACCcHI       
   ACCdLO       
   ACCdHI       
   TEMP                   ；臨時寄存器
   TEMP1                   ；臨時寄存器（中斷用）
   SIGN                   ；符號寄存器
   COUNT                   ；臨時寄存器
   W_STACK                  ；中斷時用于暫存W寄存器值
   ST_STACK                  ；中斷時用于暫存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********標志寄存器位定義以及程序中常數定義***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0      ；采電池電壓標志位
   CONSTANT   PWM=1         ；輸出下一次PWM信號標志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2      ；低電壓標志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3      ；剎車標志位
   CONSTANT   OFF=4         ；復位標志位
CONSTANT   AND=0XE0      ；AND用于獲取有效霍爾信號
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF   ；當PWM輸出全高時，輸入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02   ；當電池電壓低于24AH時, 低壓保護2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
CONSTANT   VOLONH=0X02      ；當電池電壓大于266H時，允許電機重開3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01      ；剎車后手柄復位值低于133H，則允許電機重新啟動
   CONSTANT   TSONL=0X33
；***復位矢量入口（單片機復位時，PC指針指向程序存儲器0X0000單元）***
      ORG      0X0000
START   GOTO   MAIN         ；復位后程序進入主程序
；***中斷矢量入口程序（PIC單片機的中斷矢量入口為0X0004）***
      ORG      0X0004         ；中斷矢量入口
      BTFSC   INTCON，RBIF      ；是否為RB口電平變化中斷？   
      GOTO   SAMPLERB      ；是，進入RB口電平變化中斷服務程序
      BTFSC   PIR1，ADIF      ；是否為AD采樣中斷
      GOTO   AD            ；是，進入AD中斷服務程序
      BTFSC   INTCON，INTF      ；是否為剎車中斷
      GOTO   BRAKE         ；是，剎車中斷處理
      RETFIE               ；如都不是，則中斷返回
；************逆變橋輸出控制表*************
；逆變橋輸出控制表，其輸出對應6種狀態，霍爾信號來自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有
；效，其中RC1，RC2不作為觸發電路輸出口，故表中使其為高電平
ORG      0X0020         ；表程序從0X0020單元開始存放（也可以不從這開始）
OUT_TABLE            
      ADDWF   PCL，1
      RETLW   0X0AF         ；如霍爾信號為0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
      RETLW   0X0BE         ；如霍爾信號為0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒有為0、1、0的霍爾信號對應電機狀態
      RETLW   0X07E         ；如霍爾信號為0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
      RETLW   0X0CF         ；如霍爾信號為1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒有為1、0、1的霍爾信號對應電機狀態
      RETLW   0X0D7         ；如霍爾信號為1、1、0則使RC3、RC5為低電平
      RETLW   0X077         ；如霍爾信號為1、1、1則使RC3、RC7為低電平
；***************主程序*****************
      ORG   0X0100            ；主程序從0X0100單元開始存儲
MAIN   
      MOVLW   0X0FF         ；由于C口上電復位值不確定，必須先關閉所有MOS管
      MOVWF   PORTC
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體1
      MOVLW   0X02            ；設置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM  
      MOVWF   TRISC         ；輸出口，其它位為觸發信號輸出
      BCF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體0
      CLRF   PIR1            ；清所有中斷標志位
      CLRF   INTCON         ；禁止所有中斷
      MOVLW   0X01            ；設置TMR2預分頻值為4
      MOVWF   T2CON
      MOVLW   FULLPWM      ；初始化PWM工作循環寄存器，使PWM占空比為1
      MOVWF   CCPR1L         ；輸出電壓為零
      MOVLW   0XFF            ；設置CCP1工作于PWM方式
      MOVWF   CCP1CON
      MOVLW   0X0B            ；CCP2工作于特殊事件觸發方式，用作AD采樣周期寄存      MOVWF   CCP2CON         ；器
      MOVLW   0X081         ；選擇AD轉換時鐘為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
      MOVWF   ADCON0         ；轉換允許
      CLRF   TMR2         ；TMR2計數器清零
      CLRF   TMR1H         ；TMR1計數器清零
      CLRF   TMR1L
      CLRF   T1CON         ；TMR1預分頻為1，關閉振蕩器，工作于定時工作方式
      MOVLW   0X08            ；初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
      MOVWF   CCPR2H
      MOVLW   0X00
      MOVWF   CCPR2L
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體1
      MOVLW   0XEF            ；RB口高3位用于采樣霍爾信號，RB0為剎車中斷,設置為
      MOVWF   TRISB         ；輸入，其它未用
      MOVLW   0XC7            ；初始化PWM頻率為5 kHz
      MOVWF   PR2      
      MOVLW   0X082         ；AD采樣結果右移，RA口引腳均為模擬輸入
      MOVWF   ADCON1
      BSF   OPTION_REG，INTEDG    ；選擇INT在下降沿產生中斷
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；確定當前轉子位置
      CALL   OUTPUT         ；根據采得的狀態值觸發相應的MOSFET
      MOVLW   0X0D8         ；開總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
      MOVWF   INTCON         ；許
BCF      PIE2，CCP2IE      ；CCP2中斷禁止
      BSF      PIE1，ADIE      ；打開AD采樣中斷
      CLRF   FLAG1         ；清標志位寄存器
      CLRF   COUNT_VOL      ；清電池電壓采樣計數器
      BSF      T1CON，TMR1ON   ；開CCP2，對手柄進行等間隔采樣
      BSF      T2CON，TMR2ON   ；開CCP1
RETEST   BTFSS   FLAG1，PWM      ；TS采樣完畢?
      GOTO   NEXT1         ；沒有，轉NEXT1
      CALL   OUT_PWM      ；TS采樣完畢，送出相應的PWM信號
      BCF      FLAG1，PWM      ；清PWM允許標志
NEXT1   BTFSS   FLAG1，LOWPOWER；電壓采樣完畢？
      GOTO   NEXT2         ；沒有轉NEXT2
      CALL   POWER         ；是，調用電壓保護子程序處理數據
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；是否需要復位？
      GOTO   MAIN         ；是，單片機復位
NEXT2   BTFSS   FLAG1，SHUTDOWN；剎車中斷到來？
      GOTO   RETEST         ；否，回轉RETEST
      CALL   BRAKEON         ；是，調用剎車處理子程序
      CLRWDT
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；OFF=0？
      GOTO   MAIN         ；否，單片機復位
      GOTO   RETEST         ；是，回轉RETEST
；***************剎車處理子程序******************
BRAKEON      BCF      FLAG1，OFF   ；清復位標志
      BCF      FLAG1，SHUTDOWN；是，清相應標志位
      BTFSS   PORTB，0         ；INT引腳仍為1？
      RETURN               ；否，中斷是由干擾引起的，返回
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
      BCF      STATUS，RP0
      BCF      INTCON，INTE      ；關RB0中斷
      MOVLW   FULLPWM      ；PWM輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；關閉手柄采樣
BREAK2   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在進行AD采樣？
      GOTO   BREAK2         ；是，等待AD采樣完畢
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      ADCON0，CHS1   ；選擇0采樣通道，準備采樣手柄電壓
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標志位
      MOVLW   0X06            ；延時
      MOVWF   COUNT
BREAK3   DECFSZ   COUNT
      GOTO   BREAK3
BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采樣TS值
BREAK4   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
      GOTO   BREAK4
      BCF      PIR1，ADIF
      BCF      STATUS，C   
      MOVF   ADRESH，0      ；當前TS值送被減數
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   TSONH         ；1.5 V所對應的采樣值送減數
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   TSONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；當前TS值減1.5V
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSS   ACCbHI，7      ；當前電壓值大于1.5V？
      GOTO   BREAK5         ；是，重新采樣
      BTFSC   PORTB，0
      GOTO   BREAK5
      BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相應的標志位
      RETURN               ；返回   
；***************開環PWM輸出子程序****************
OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM   ；清相應的標志位
      MOVF   TSH，0         ；將調速手柄采樣值送至被加數
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   TSL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   0XFF            ；FF1F補碼為0XE1，即1.1 V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X1F         
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSS   ACCbHI，7      ；TS>1.1V?
      GOTO   PWM1         ；是，轉PWM1
      MOVLW   FULLPWM      ；否則輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      RETURN
PWM1   MOVLW   0XFD         ；0X27B=3.1V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X85
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSC   ACCbHI，7      ；TS>3.1V?
      GOTO   PWM3
PWM2   CLRF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，4
      BCF      CCP1CON，5
      RETURN
PWM3   MOVLW   0X0FF         ；1.1 V對應的采樣值補碼送加數   
      MOVWF   ACCbHI