/****************************************************************************
	 簡單尋跡程序：接法
	 
     EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行


     P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉	左上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉	
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉	

	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉	左下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉   
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉	

	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉	右上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉

	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉	右下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉    

     P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
     P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2	
     P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
	 P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4	 四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
	 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口

																							 
	 關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入6V時時候可以輸出穩定的5V
	 分別在針腳標+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統的供電電源。
	****************************************************************************/
	
	
	#include<AT89x51.H>


	#define Left_moto_pwm     P2_0	  //PWM輸出本尋跡小車不用
	#define Right_moto_pwm    P2_1	  //PWM輸出本尋跡小車不用


    #define Left_1_led        P3_4	 //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
	#define Left_2_led        P3_5	 //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2	

    #define Right_1_led       P3_6	 //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
	#define Right_2_led       P3_7	 //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4



	#define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個電機向前走
	#define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} 	//左邊兩個電機向后轉
	#define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個電機停轉                     
	#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}	//右邊兩個電機向前走
	#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}	//右邊兩個電機向前走
	#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}	//右邊兩個電機停轉   


    unsigned char pwm_val_left  =0;
	unsigned char push_val_left =1;// 左電機占空比10/40
	unsigned char pwm_val_right =0;
	unsigned char push_val_right=1;// 右電機占空比10/40
	bit Right_moto_stop=1;
	bit Left_moto_stop =1;
/************************************************************************/	
//延時函數	
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
	 for(x=0;x<k;x++) 
	   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進
     void  run(void)
{
     //push_val_left =4;
	 //push_val_right =4;
	 Left_moto_go ;
	 Right_moto_go ;
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調制電機轉速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機調速                                        */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
		void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
	       Left_moto_pwm=1; 
	else 
	       Left_moto_pwm=0;
	if(pwm_val_left>=10)
	pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右電機調速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{ 
  if(Right_moto_stop)
   { 
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
	       Right_moto_pwm=1; 
	else 
	       Right_moto_pwm=0;
	if(pwm_val_right>=10)
	pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
/*TIMER0中斷服務子函數*/
 	void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;	  //1Ms定時
	 TL0=0X30;
	 pwm_val_left++;
	 pwm_val_right++;
	 pwm_out_left_moto();
	 pwm_out_right_moto();
 }	



/*********************************************************************/		 
/*--主函數--*/
	void main(void)
{

	TMOD=0X01;
	TH0= 0XF8;		  //1ms定時
 	TL0= 0X30;
	TR0= 1;
	ET0= 1;
	EA = 1;

	delay(100);	   
    run();

	while(1)							/*無限循環*/
	{ 


			 //有信號為0  沒有信號為1

              if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)

			  run();

			  else
			 {			  
			    
			    
			    if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0)		//右邊檢測到黑線
				  {	  
		
			      Left_moto_go;						   //左邊兩個電機正轉
			      Right_moto_back;					   //右邊兩個電機反轉

				  }
				
				if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)	    //左邊檢測到黑線
			 	 {
			
				 Right_moto_go;						   //右邊兩個電機正轉
			     Left_moto_back;					   //左邊兩個電機反式開始轉
			     }
			   

	          }

					 
	 }
}