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//
// can_device_fifo.c - CAN設備在FIFO的模式下進行數據收發
//                     本例程將若干報文對象配置成接收FIFO,已在EK-LM3S2110板上演示
//					   先復位2110板，再啟動發送設備（8962板）
//
// This is part of revision 6852 of the EK-LM3S8962 Firmware Package.
//
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#include "hw_ints.h"
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_sysctl.h"
#include "hw_can.h"
#include "hw_types.h"
#include "can.h"
#include "debug.h"
#include "gpio.h"
#include "interrupt.h"
#include "sysctl.h"
#include "systick.h"


//分配給CAN控制器的FIFO的大小
#define CAN_FIFO_SIZE           (8 * 8)


tCANMsgObject MsgObjectRx;

//定義一接收緩沖區
unsigned char pucBuffer[CAN_FIFO_SIZE];

//定義接收字節數變量
unsigned long ulBytesRemaining;

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//
// CAN的中斷處理
//
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void
CANIntHandler(void)
{
    unsigned long ulStatus;

    //讀取中斷原因
    ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);	 

   
    if((ulStatus >= 1) && (ulStatus <= 8))
    {

        //讀取報文，并清除中斷
        CANMessageGet(CAN0_BASE, ulStatus, &MsgObjectRx, 1);

        //增大讀取指針
        MsgObjectRx.pucMsgData += 8;

        //將待接收字節數自減8
        ulBytesRemaining -= 8;
    }
    else if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)
    {
        
		//清除狀態中斷
        CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);
    }

    //
    // Acknowledge the CAN controller interrupt has been handled.
    //
    CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus); 
}

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//
// 該函數配置接收FIFO, 且該函數只會被調用一次
//
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int
CANReceiveFIFO(unsigned char *pucData, unsigned long ulSize)
{
    int iIdx;


    // 配置接收報文FIFO,標識符 8，報文濾波 無，使能接收中斷
    MsgObjectRx.ulMsgID = 8;
    MsgObjectRx.ulMsgIDMask = 0;
    MsgObjectRx.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE;
    MsgObjectRx.pucMsgData = pucData;

    // 將1~8號報文對象構成一個接受FIFO
    for(iIdx=0; iIdx < (CAN_FIFO_SIZE / 8); iIdx++)
    {
		
		//若待接收字節數超過8，則將一次接收字節數設置為8
        if(ulSize > 8)
        {
			
            MsgObjectRx.ulMsgLen = 8;

 
            //待接收字節數自減8
            ulSize -=8;

            //設置標志 MSG_OBJ_FIFO 來表明這個報文對象為FIFO結構中的一部分，且不是FIFO的最后一個報文對象
            MsgObjectRx.ulFlags |= MSG_OBJ_FIFO;

			//啟動報文接收
            CANMessageSet(CAN0_BASE, iIdx + 1, &MsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX);

        }
        else
        {

            // Get the remaining bytes.
            MsgObjectRx.ulMsgLen = ulSize;

            // 這里不設置標志 MSG_OBJ_FIFO，表明這是最后一個在FIFO中的報文對象
            CANMessageSet(CAN0_BASE, iIdx + 1, &MsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX);
        }
    }
    return(0);
}

//*****************************************************************************
//
// 主程序
//
//*****************************************************************************
int
main(void)
{
    //
    // LDO的輸出電壓必須在啟用PLL之前設置為2.75V
    if(REVISION_IS_A2)
    {
        SysCtlLDOSet(SYSCTL_LDO_2_75V);
    }

	//時鐘配置	  為50MHz
    SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ);

	//CAN0端口配置
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
    GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);

	//配置LED所在I/O口
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);

    GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2);

	//關閉LED
    GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0);

	//使能CAN控制器
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);

	//復位后初始化CAN控制器
    CANInit(CAN0_BASE);

	//CAN的操作速率配置，配置為250k
    CANBitRateSet(CAN0_BASE, 8000000, 250000);

	//CAN0使能
    CANEnable(CAN0_BASE);
	
	//使能CAN 相關中斷
    CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);

    IntEnable(INT_CAN0);

    IntMasterEnable();

	//復位緩沖區指針
    MsgObjectRx.pucMsgData = pucBuffer;

	//將待接收的數據字節總數賦給該變量
    ulBytesRemaining = CAN_FIFO_SIZE;

	//配置接收FIFO，并啟動報文接收
    CANReceiveFIFO(pucBuffer, CAN_FIFO_SIZE);

    //
    // Loop forever.
    //
    while(1)
    {
               
			    //等待所用的數據接收完畢
                if(ulBytesRemaining == 0)
                {

                      // 復位緩沖區指針
                      MsgObjectRx.pucMsgData = pucBuffer;

                      //復位該變量
                      ulBytesRemaining = CAN_FIFO_SIZE;

					  //LED指示
					  GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0x04);	  //在這里需注意：這里啟動報文接收必須要在
																		  //8962板啟動報文發送之前，所以這里的延時
                      SysCtlDelay(16000000 / 6);						  //必須小于發送FIFO例程中的延時時間（16000000/3）

				      GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0);

				      SysCtlDelay(16000000 / 6);
				 }          
    }
}