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// can_fifo.c - CAN設(shè)備在CAN的FIFO模式下進行數(shù)據(jù)收發(fā)
//				本例程將若干報文對象配置為發(fā)送FIFO，在EK-LM3S8962板上演示
//				在啟動該程序前復位2110板
// 
// This is part of revision 6852 of the EK-LM3S8962 Firmware Package.
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#include "hw_ints.h"
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_sysctl.h"
#include "hw_can.h"
#include "hw_types.h"
#include "can.h"
#include "gpio.h"
#include "interrupt.h"
#include "sysctl.h"
#include "systick.h"
//#include "drivers/rit128x96x4.h"

// 為CAN控制器配置的FIFO的大小
#define CAN_FIFO_SIZE           (8 * 8)		

// 發(fā)送字節(jié)數(shù)
unsigned long ulBytesTransmitted;			

tCANMsgObject MsgObjectTx;

//定義緩沖區(qū)
unsigned char pucBufferTx[CAN_FIFO_SIZE];

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//
// CAN控制器的中斷處理
//
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void
CANIntHandler(void)
{
    unsigned long ulStatus;

	//讀取你中斷原因
    ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);


    if(ulStatus <= 8)
    { 	       
		 //字節(jié)發(fā)送數(shù)自加 8
        ulBytesTransmitted += 8;     

    }
    else
    {
		//清除狀態(tài)中斷
        CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);	 

    }

    //
    // Acknowledge the CAN controller interrupt has been handled.
    //
    CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus);	 //清除中斷
}

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//
// 該函數(shù)配置了發(fā)送FIFO并將數(shù)據(jù)拷貝到FIFO中
//
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int
CANTransmitFIFO(unsigned char *pucData, unsigned long ulSize)
{
    int iIdx;

	//配置發(fā)送報文對象
    MsgObjectTx.ulMsgID = 8;
    MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0;
    MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;

    // 將8個報文對象構(gòu)成一個發(fā)送FIFO
    for(iIdx = 0; iIdx < 8; iIdx++)
    {

        //如果還有多于8字節(jié)的數(shù)據(jù)待發(fā)送，則用滿報文形式發(fā)送8字節(jié)
        if(ulSize > 8)
        {

            MsgObjectTx.ulMsgLen = 8;
            MsgObjectTx.pucMsgData = &pucData[iIdx * 8];

            // 設(shè)置標志 MSG_OBJ_FIFO 來表明這個報文對象為FIFO結(jié)構(gòu)中的一部分，且不是FIFO的最后一個報文對象
            MsgObjectTx.ulFlags |= MSG_OBJ_FIFO;	 

        	//將待發(fā)送字節(jié)數(shù)變量減8
            ulSize -= 8;  


            //啟動報文對象發(fā)送
            CANMessageSet(CAN0_BASE, iIdx + 1, &MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);
        }

        // 如果還是有少于8字節(jié)待發(fā)送數(shù)據(jù)，則發(fā)送剩余數(shù)據(jù)，  
        // 且清除標志 MSG_OBJ_FIFO 以表明這是最后一個在FIFO中的報文對象
        else
        {
            MsgObjectTx.ulMsgLen = ulSize;
            MsgObjectTx.pucMsgData = &pucData[iIdx * 8];

            CANMessageSet(CAN0_BASE, iIdx + 1, &MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);
        }
    }
    return(0);
}

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//
// 主程序
//
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int
main(void)
{
    int iIdx;

	//
    // LDO的輸出電壓必須在啟用PLL之前設(shè)置為2.75V
    if(REVISION_IS_A2)
    {
        SysCtlLDOSet(SYSCTL_LDO_2_75V);
    }

	//時鐘配置	  為50MHz
    SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ);


	//CAN0端口配置
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
    GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);

	//配置LED所在I/O口
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
    GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0);

	//關(guān)閉LED
    GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, 0);

	//使能CAN控制器
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);

	//復位后初始化CAN控制器
    CANInit(CAN0_BASE);

	//CAN的操作速率配置，配置為250k
    CANBitRateSet(CAN0_BASE, 8000000, 250000);

	//CAN0使能
    CANEnable(CAN0_BASE);


	//使能CAN 相關(guān)中斷
    CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);

    IntEnable(INT_CAN0);

    IntMasterEnable();

	//初始化數(shù)據(jù)緩沖區(qū)
    for(iIdx = 0; iIdx < CAN_FIFO_SIZE; iIdx++)
    {
        pucBufferTx[iIdx] = iIdx + 0x1;
    }

	//為已發(fā)送字節(jié)數(shù)變量賦初值
	ulBytesTransmitted = 0;

	//配置發(fā)送FIFO，并啟動發(fā)送
	CANTransmitFIFO(pucBufferTx, CAN_FIFO_SIZE);

    //
    // Loop forever.
    //
    while(1)
    {
			
			//等待所有的數(shù)據(jù)發(fā)送完畢	                              
			if(ulBytesTransmitted == CAN_FIFO_SIZE)
			{
							
				//復位該變量    
				ulBytesTransmitted = 0; 
				 
				//LED指示
				GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, 1);	  // 這里需要注意的是：在啟動報文發(fā)送前，
																  // 接收FIFO已經(jīng)將前次數(shù)據(jù)接收完畢，因此
				SysCtlDelay(16000000 / 3);						  // 這里的延時時間必須大于接收FIFO的（16000000/6）

				GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, 0);

				SysCtlDelay(16000000 / 3);

               	
				//更改緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)
				for(iIdx = 0; iIdx < CAN_FIFO_SIZE; iIdx++)
                {

                    pucBufferTx[iIdx] += 0xB;

                }

				//配置發(fā)送FIFO，并啟動發(fā)送
				CANTransmitFIFO(pucBufferTx, CAN_FIFO_SIZE);
			 }				         
    }
}