Lab=1.3;Lah=0.4;Lhe=0.45;gama1=30*pi/180;L0=0;L(1)=0;L(2)=3.72;L(3)=1.62;L(4)=1.05;x0=5.0;xf=3.5;z0=-2;zf=-2;
Lfc=0.4;Lci=-1.4;beita1=40*pi/180;beita2=120*pi/180;
%挖掘機參數
af=atan((z0-zf)./(x0-xf));%判斷所給直線的角度
t=0:0.1:15;
x=x0-0.1*t.*cos(af);%速度為0.1m/s
z=z0-0.1*t.*sin(af);
y=0;
sita1=atan(y./x);
sita4=0;
gama=atan(z./x);
afa=acos((x.^2+z.^2+L(2)^2-(L(3)+L(4))^2)./(2*sqrt(x.^2+z.^2)*L(2)))+gama;%動臂轉角
beita=acos(((L(2)^2+(L(3)+L(4))^2)-x.^2-z.^2)./(2*L(2)*(L(3)+L(4))));%斗桿轉角
length1=sqrt((Lab*sin(afa+gama1)+Lah).^2+(Lab*cos(afa+gama1)-Lhe).^2);%動臂液壓缸
length2=sqrt(Lfc^2+Lci^2-2*Lfc*Lci*cos(pi-beita1-beita2+beita));%斗桿液壓缸
v1=diff(length1)/0.1;%求導
v2=diff(length2)/0.1;
v3=diff(sita1./pi*180)/0.1;
u=0.1:0.1:15;
subplot(2,2,1)
theta22=v1;
 plot(u,theta22)
 title('挖掘機動臂液壓缸速度曲線')
 xlabel('時間（秒）')
 ylabel('位移（米/秒）')
 grid
 subplot(2,2,2)
 theta33=v2;
 plot(u,theta33)
 title('挖掘機斗桿液壓缸速度曲線')
 xlabel('時間（秒）')
 ylabel('位移（米/秒）')
 grid
 subplot(2,2,3)
 theta44=v3;
 plot(u,theta44)
 title('挖掘機鏟斗液壓缸位移曲線')
 xlabel('時間（秒）')
 ylabel('位移（米/秒）')
 grid
%鏟斗與斗桿的相對轉角為零！