/****************************************************************************
	 簡單尋跡程序：接法
	 
     EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行


     P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉	左上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉	
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉	

	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉	左下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉   
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當 P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉	

	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉	右上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當 P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉

	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉	右下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當 P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉    

     P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
     P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2	
     P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
	 P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4	 四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
	 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口

																							 
	 關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入6V時時候可以輸出穩定的5V
	 分別在針腳標+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統的供電電源。
	****************************************************************************/
	
	
	#include<AT89x51.H>





    #define Left_1_led        P3_4	 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
	#define Left_2_led        P3_5	 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2	

    #define Right_1_led       P3_6	 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
	#define Right_2_led       P3_7	 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4



	#define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個電機向前走
	#define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} 	//左邊兩個電機向后轉
	#define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個電機停轉                     
	#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}	//右邊兩個電機向前走
	#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}	//右邊兩個電機向前走
	#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}	//右邊兩個電機停轉   



    #define Imax 14000    //此處為晶振為11.0592時的取值, 
    #define Imin 8000    //如用其它頻率的晶振時,
    #define Inum1 1450    //要改變相應的取值。
    #define Inum2 700 
    #define Inum3 3000 

	unsigned char f=0;
    unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
    unsigned char show[2]={0,0};
    unsigned long m,Tc;
    unsigned char IrOK;

   
/************************************************************************/	
//延時函數	
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
	 for(x=0;x<k;x++) 
	   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/	
//外部中斷解碼程序
  void intersvr1(void) interrupt 2 using 1
{
    Tc=TH0*256+TL0;                                               //提取中斷時間間隔時長
    TH0=0; 
    TL0=0;              //定時中斷重新置零
 if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
      { 
        m=0;
        f=1;
        return;
      }       //找到啟始碼

   if(f==1)
      {
        if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3) 
    {
   Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++; 
       }
      if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1) 
        {
         Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
  }
  if(m==32) 
   {
         m=0;  
         f=0;
         if(Im[2]==~Im[3]) 
      {
           IrOK=1; 
   }
        else IrOK=0;   //取碼完成后判斷讀碼是否正確
     }
               //準備讀下一碼
   }
 
}
/************************************************************************/
//前速前進
     void  run(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左電機往前走
	 Right_moto_go ;  //右電機往前走
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左電機往前走
	 Right_moto_back ;  //右電機往前走
}

//左轉
     void  leftrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左電機往前走
	 Right_moto_go ;  //右電機往前走
}

//右轉
     void  rightrun(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左電機往前走
	 Right_moto_back ;  //右電機往前走
}
//STOP
     void  stoprun(void)
{
    
	 Left_moto_Stop ;   //左電機往前走
	 Right_moto_Stop ;  //右電機往前走
}


/*********************************************************************/		 
/*--主函數--*/
	void main(void)
{
	 
    m=0;
    f=0;

    IT1=1;
    EX1=1;
 
    TMOD=0x11;  
    TH0=0;
	TL0=0;
    TR0=1;
	EA=1;



	
	delay(100);	   


	while(1)							/*無限循環*/
	{ 

	    if(IrOK==1) 
     {
           	switch(Im[2])
   		{
     case 0x0e:  run(); 			     //前進
             break;
     case 0x1a:  backrun();  			 //后退
             break;
     case 0x0a:  leftrun(); 			 //左轉
             break;
	 case 0x1e:  rightrun(); 			 //右轉
             break;
	 case 0x05:  stoprun();			 //停止
             break;
	 default:break;

   		}

           IrOK=0;
     }
	 
					 
	 }
}