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	 簡單尋跡程序：接法
	 
     EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行


     P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機(jī)正轉(zhuǎn)	左上電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機(jī)反轉(zhuǎn)	
	 P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機(jī)停轉(zhuǎn)	

	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機(jī)正轉(zhuǎn)	左下電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機(jī)反轉(zhuǎn)   
	 P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機(jī)停轉(zhuǎn)	

	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機(jī)正轉(zhuǎn)	右上電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機(jī)反轉(zhuǎn)
	 P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機(jī)停轉(zhuǎn)

	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機(jī)正轉(zhuǎn)	右下電機(jī)接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機(jī)反轉(zhuǎn)
	 P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機(jī)停轉(zhuǎn)    

     P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
     P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2	
     P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
	 P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4	 四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
	 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口

																							 
	 關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時時候可以輸出穩(wěn)定的5V
	 分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
	****************************************************************************/
	
	
	#include<AT89x51.H>



    #define Left_1_led        P3_4	 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
	#define Left_2_led        P3_5	 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2	

    #define Right_1_led       P3_6	 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
	#define Right_2_led       P3_7	 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4



	#define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個電機(jī)向前走
	#define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} 	//左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)
	#define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
	#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}	//右邊兩個電機(jī)向前走
	#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}	//右邊兩個電機(jī)向前走
	#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}	//右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)   


   
/************************************************************************/	
//延時函數(shù)	
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
	 for(x=0;x<k;x++) 
	   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
     void  run(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
	 Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
	 Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
}

//左轉(zhuǎn)
     void  leftrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
	 Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}

//右轉(zhuǎn)
     void  rightrun(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
	 Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
}


/*********************************************************************/		 
/*--主函數(shù)--*/
	void main(void)
{



	delay(100);	   
    run();

	while(1)							/*無限循環(huán)*/
	{ 
      if( Left_1_led ==1&&Right_2_led==1)
      run();
	  else
	 {
	  if( Left_1_led ==0&&Right_2_led==1)
	  rightrun();
	  if( Right_2_led==0&&Left_1_led ==1)
	  leftrun();
	  if( Left_1_led ==0&&Right_2_led==0)
	  backrun();
	 }
					 
	 }
}