#include "can.h"
#include "reg52.h"

void SJAInit(tByte const Reg_acr)
{
	MODE = 0x09;				//模式寄存器，單驗(yàn)收濾波器，進(jìn)入復(fù)位模式
	CDR  = 0x88;				//時(shí)鐘分頻R，選擇增強(qiáng)CAN模式，關(guān)閉CLKOUT輸出
	IER  = 0x0d;				//中斷使能寄存器，開溢出、錯(cuò)誤、接收中斷
	
	BTR0 = 0x03;				//總線定時(shí)寄存器
	BTR1 = 0xff;				//總線定時(shí)寄存器二，6MHz晶振，波特率30Kbps
	
	OCR  = 0xaa;				//輸出控制寄存器

	ACR0 = Reg_acr;				//驗(yàn)收代碼ACR0
	ACR1 = 0xff;				//驗(yàn)收代碼ACR1,以下無關(guān)
	ACR2 = 0xff;				//驗(yàn)收代碼ACR2
	ACR3 = 0xff;				//驗(yàn)收代碼ACR3

	AMR0 = 0x00;				//驗(yàn)收屏蔽寄存器AMR0=00H
	AMR1 = 0xff;				//驗(yàn)收屏蔽寄存器AMR1,以下無關(guān)
	AMR2 = 0xff;				//驗(yàn)收屏蔽寄存器AMR2
	AMR3 = 0xff;				//驗(yàn)收屏蔽寄存器AMR3
					
	RBSA = 0x00;				//接收緩沖器FIFO起始地址為0
	TXER = 0x00;				//清除發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器
	ECC  = 0x00;				//清除錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器
	MODE = 0x08;				//單濾波方式，返回工作方式	
	 	
}

tByte SJASendData(tByte *Tdata,tByte const DatLen,tByte const TarID,SaID,TxRx)
{
	static tByte TempData;
	static tByte TempValue;
	TempData = SR;				//讀狀態(tài)寄存器
	P1 = SR;
	do							//判斷是否正在接收正在接收則等待
	{
		TempData = SR;			//TempValue = 1則等待
	}while(TempData & Bit(4));

	do							//判斷上次發(fā)送是否完成未完成則等待發(fā)送完成
	{							//TempValue = 0則等待
		TempData = SR; 
	}while(!(TempData & Bit(3)));

	do							//判斷發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定鎖定則等待
	{							//TempValue = 0則等待
		TempData = SR;
	}while(!(TempData & Bit(2)));

	FIN(0) = TxRx;
	ID1 = TarID;
	ID2 = SaID;
								//開始發(fā)送數(shù)據(jù)，一共8個(gè)字節(jié)，全部為有效數(shù)據(jù)
	for(TempValue = 0;TempValue<DatLen;TempValue++)
	{
		DAT1(TempValue) = Tdata[TempValue];
	}

	CMR  = 0x01;				//啟動(dòng)SJA1000 發(fā)送

	return 0;					
}

tByte SJARecvData(tByte *Rdata,tByte const DatLen)
{

	static tByte TempData;
	static tByte TempValue;
	TempData = SR;				//讀狀態(tài)寄存器
	TempValue = (TempData & 0xc3);	
	if(!TempValue )				//讀取總線脫離、錯(cuò)誤狀態(tài)、接收溢出、有數(shù)據(jù)等位
	{
		return 1;				//總線接收失敗推出
		
	}

	if(TempData & Bit(7))
	{
		TempData = IR;			//IR中斷寄存器，出現(xiàn)總線脫離,讀中斷寄存器，清除中斷位
		MODE    = 0x08;			//推出復(fù)位模式，進(jìn)入工作模式

		return 2;				//總線接收失敗			
	}

	TempData = IR;
	if(TempData & Bit(3))
	{
		CMR = 0x0c;				//數(shù)據(jù)溢出處理,清除數(shù)據(jù)溢出位，釋放接收緩沖區(qū)

		return 3;				//總線接收失敗
	}

	if(!(TempData & Bit(0)))
	{
		TempValue = ALC; 		//釋放仲裁丟失捕捉寄存器和錯(cuò)誤捕捉寄存器
		TempValue = ECC;
	
		return 4;				//總線接受失敗				
	}

	//TempData = FIN;			//遠(yuǎn)程幀處理
	if(TempData & Bit(2))
	{
		CMR = 0x04;
		TempValue = ALC; 		//釋放仲裁丟失捕捉寄存器和錯(cuò)誤捕捉寄存器
		TempValue = ECC;

		return 5;	
	}

   	for(TempValue = 0;TempValue<DatLen;TempValue++)
	{
		Rdata[TempValue]= FIN(TempValue);

	}
	
	CMR = 0x04;
	TempValue = ALC; 			//釋放仲裁丟失捕捉寄存器和錯(cuò)誤捕捉寄存器
	TempValue = ECC;

	return 0;	
}