?? cm_var.h
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/* 尋跡小車 FollowMe 項目 */
/* —— 主控程序 */
/* 之變量聲明 */
/* 20060905 */
/* By DingQi */
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// 注:以下文檔的 TAB 為2個字符!
// 消息
bit gb_1msFlag; // 1ms 中斷標志
extern bit gb_NewData; // 串口收到一個字節標志
extern bit gb_calSpeed; // 測速周期到,通知計算速度;
extern bit gb_SpeedOk; // 計算出一次轉速
extern bit gb_M1CalOutValue; // 得到了電機 1 新的PWM控制值,提示計算新的輸出控制數據
extern bit gb_M2CalOutValue; // 得到了電機 2 新的PWM控制值,提示計算新的輸出控制數據
extern bit gb_CheckM1StopCnt; // 通知檢查電機 1 的脈沖停止點
extern bit gb_CheckM2StopCnt; // 通知檢查電機 2 的脈沖停止點
extern bit gb_EnablePID; // 允許PID控制標志,收到速度控制命令時建立,收到PWM命令時清除
extern bit gb_EnSample; // 允許采樣標志
extern bit gb_SampleStart; // 通知采樣
extern bit gb_NewSampData; // 通知有新的采樣數據
// 速度上下限控制
extern bit gb_EnSpeed_Hi_Low; // 允許速度上下限控制
extern int idata ga_iPWM_Value[2]; // 接收到的或者是PID計算出的 PWM 控制值, 單位:0.1%
// WDT
unsigned int data gc_ui1msCnt; // 1ms 計數器, 為處理WDT設置
// 工作指示
unsigned int idata gc_LED_Time_Cnt; // 工作指示燈計時器
// 測速用
extern int idata ga_iCurSpeed[2]; // 計算出的當前轉速,單位 0.1轉/分
extern unsigned char gc_ucMeaSpeedTimeCnt; // 測速計數周期計時,單位 1ms;
extern unsigned int data ga_uiPulsCnt[2]; // 碼盤計數器
// 雙輪走直線控制
extern bit gb_StartStraightRun; // 開始直線行走標志
extern int xdata g_iInit_PWM; // 電機控制的PWM初值
extern unsigned int idata gc_uiPCA_OverCnt; // PCA 溢出計數器
extern unsigned int idata g_uiPCA_OverVal[2]; // 兩個電機的脈沖計時 PCA 溢出部分
extern unsigned int idata g_uiPCA_TimerVal[2]; // 兩個電機的脈沖計時 PCA 計時器部分
extern unsigned char data g_ucDownSampCnt; // 脈沖采樣計數,兩個都采到,則處理一次
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