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/*					尋跡小車 FollowMe 項目								 */
/*          		—— 主控程序												 */
/*              之變量聲明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
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// 注：以下文檔的 TAB 為2個字符！

// 消息
bit									gb_1msFlag;									// 1ms 中斷標志

extern bit					gb_NewData;									// 串口收到一個字節標志

extern bit					gb_calSpeed;								// 測速周期到，通知計算速度;
extern bit					gb_SpeedOk;									// 計算出一次轉速

extern bit					gb_M1CalOutValue;						// 得到了電機 1 新的PWM控制值，提示計算新的輸出控制數據
extern bit					gb_M2CalOutValue;						// 得到了電機 2 新的PWM控制值，提示計算新的輸出控制數據

extern bit					gb_CheckM1StopCnt;					// 通知檢查電機 1 的脈沖停止點		
extern bit					gb_CheckM2StopCnt;					// 通知檢查電機 2 的脈沖停止點

extern bit					gb_EnablePID;								// 允許PID控制標志，收到速度控制命令時建立，收到PWM命令時清除

extern bit					gb_EnSample;								// 允許采樣標志
extern bit					gb_SampleStart;							// 通知采樣
extern bit					gb_NewSampData;							// 通知有新的采樣數據

// 速度上下限控制
extern bit					gb_EnSpeed_Hi_Low;					// 允許速度上下限控制
extern int					idata	ga_iPWM_Value[2];			// 接收到的或者是PID計算出的 PWM 控制值， 單位：0.1%

// WDT
unsigned int	data	gc_ui1msCnt;								// 1ms 計數器， 為處理WDT設置

// 工作指示
unsigned int	idata	gc_LED_Time_Cnt;						// 工作指示燈計時器 

// 測速用
extern int			idata		ga_iCurSpeed[2];							// 計算出的當前轉速，單位 0.1轉/分
extern unsigned char 		gc_ucMeaSpeedTimeCnt;					// 測速計數周期計時，單位 1ms；
extern unsigned int			data	ga_uiPulsCnt[2];				// 碼盤計數器	


// 雙輪走直線控制
extern bit								gb_StartStraightRun;		// 開始直線行走標志
extern int					xdata	g_iInit_PWM;						// 電機控制的PWM初值

extern unsigned int	idata	gc_uiPCA_OverCnt;				// PCA 溢出計數器

extern unsigned int	idata	g_uiPCA_OverVal[2];			// 兩個電機的脈沖計時 PCA 溢出部分
extern unsigned int	idata	g_uiPCA_TimerVal[2];		// 兩個電機的脈沖計時 PCA 計時器部分

extern unsigned char data	g_ucDownSampCnt;				// 脈沖采樣計數，兩個都采到，則處理一次