function [sys,x0,str,ts]=han_td(t,x,u,flag,r,h,T)
switch flag,
case 0 % 調(diào)用初始化函數(shù)
   [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T);
case 2 % 調(diào)用離散狀態(tài)的更新函數(shù)
   sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T);
case 3 % 調(diào)用輸出量的計(jì)算函數(shù)
   sys = mdlOutputs(x);
case {1, 4, 9} % 未使用的 flag 值
   sys = [];
otherwise % 處理錯(cuò)誤
   error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end;
% 當(dāng) flag 為 0 時(shí)進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的初始化
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T)
% 首先調(diào)用 simsizes 函數(shù)得出系統(tǒng)規(guī)模參數(shù) sizes, 并根據(jù)離散系統(tǒng)的
% 實(shí)際情況設(shè)置 sizes 變量
sizes = simsizes;    % 讀入初始化參數(shù)模板
sizes.NumContStates = 0;   % 無(wú)連續(xù)狀態(tài)
sizes.NumDiscStates = 2;   % 有兩個(gè)離散狀態(tài)
sizes.NumOutputs = 2;% 輸出兩個(gè)量：跟蹤信號(hào)和微分信號(hào)
sizes.NumInputs = 1; % 系統(tǒng)輸入信號(hào)一路
sizes.DirFeedthrough = 0;  % 輸入不直接傳到輸出口
sizes.NumSampleTimes = 1;  % 單個(gè)采樣周期
sys = simsizes(sizes);     % 根據(jù)上面的設(shè)置設(shè)定系統(tǒng)初始化參數(shù)
x0 = [0; 0];   % 設(shè)置初始狀態(tài)為零狀態(tài)
str = [];% 將 str 變量設(shè)置為空字符串即可
ts = [T 0];    % 采樣周期，若寫成 -1 則表示繼承其輸入信號(hào)
% 在主函數(shù)的 flag=2 時(shí)，更新離散系統(tǒng)的狀態(tài)變量
function sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T)
sys(1,1)=x(1)+T*x(2);
sys(2,1)=x(2)+T*fst2(x,u,r,h);
% 在主函數(shù) flag=3 時(shí)，計(jì)算系統(tǒng)的輸出變量：返回兩個(gè)狀態(tài)
function sys = mdlOutputs(x)
sys=x;
% 用戶定義的子函數(shù)： fst2
function f=fst2(x,u,r,h)
delta=r*h; delta0=delta*h; y=x(1)-u+h*x(2);
a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y));
if abs(y)<=delta0
   a=x(2)+y/h;
else
   a=x(2)+0.5*(a0-delta)*sign(y);
end
if abs(a)<=delta, f=-r*a/delta; else, f=-r*sign(a); end