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function du=DU(A,Q,R,w,y,e1); %計算Δｕ（ｋ） 
dum=(A'*Q*A+R)\A'*Q*(w-y); %向量Δum(k) 
du=e1*dum; %取dum的第一個值做為下一時刻的輸入 
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