//程序名：電機PWM調速控制小車。
//關鍵問題：兩路PWM信號如何產生，解決方法之一，用FPGA產生。51只作控制。
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char 
#define  uint unsigned int
sbit rrc=P1^0;//最右邊的紅外接收頭
sbit rc=P1^1;//右邊的紅外接收頭
sbit lc=P1^2;//左邊的紅外接收頭
sbit llc=P1^3;//小車底下用來探測黑線的四個紅外接收頭數據腳。
/*====================================================================================//
函數功能：根據黑線改變小車方向
入口參數：direction：小車方向控制字 
		  
/-------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn(uchar direction  )
{
 P1=direction;
}
//=================================Main==============================================//
void main()
{
	turn(0x0f);
	while(1)
		{
		 turn(0x0f);
		}
}
//===================================================================================//
void itto() interrupt 0 using 1	//進中斷后判斷是那個紅外接收頭探測到黑線。
								//根據探測所知黑線位置，調用不同強調的函數調整小車方向。
{	//可能要延時一小段時間。
	//這樣可能有問題，可以改成先把P1口的數據讀回來，屏蔽掉高四位后進行判斷
	//改變速度通過改變占空比定時器，來改變PWM信號。
	//這里有兩個電機。
	if(rc=1)
		{
		turn(0x00);//調用之后可能要適當的延時。
		}
	else if(lc=1)
		{
		turn(0x02);
		}
	else if(rrc=1)
		{
		turn(0x4);
		}
	else if(llc=1)
		{
		turn(0x08);
		}
	else 
		{
		}//同時測到兩個黑線以上,可以報警。

}
//***************************************END*****************************************//