C51 COMPILER V7.01  SCAR                                                                   09/01/2007 15:47:32 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.01, COMPILATION OF MODULE SCAR
OBJECT MODULE PLACED IN scar.OBJ
COMPILER INVOKED BY: d:\Keil\C51\BIN\C51.EXE scar.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

stmt level    source

   1          //程序名：電機PWM調速控制小車。
   2          //關鍵問題：兩路PWM信號如何產生，解決方法之一，用FPGA產生。51只作控制。
   3          #include<reg52.h>
   4          #define uchar unsigned char 
   5          #define  uint unsigned int
   6          sbit rrc=P1^0;//最右邊的紅外接收頭
   7          sbit rc=P1^1;//右邊的紅外接收頭
   8          sbit lc=P1^2;//左邊的紅外接收頭
   9          sbit llc=P1^3;//小車底下用來探測黑線的四個紅外接收頭數據腳。
  10          /*====================================================================================//
  11          函數功能：根據黑線改變小車方向
  12          入口參數：direction：小車方向，0時右轉，1號左轉
  13                            intensity：轉向強度，這個值由實驗測得不同強度對應值。
  14          /-------------------------------------------------------------------------------------*/
  15          void turn(bit direction,uchar intensity  )
  16          {uchar a;        a=intensity;   a=direction;//測試函；
  17   1      
  18   1      }
  19          //=================================Main==============================================//
  20          void main()
  21          {
  22   1          turn(0,0xa);//測試
  23   1              while(1);
  24   1      }
  25          //===================================================================================//
  26          void itto() interrupt 0 using 1 //進中斷后判斷是那個紅外接收頭探測到黑線。
  27                                                                          //根據探測所知黑線位置，調用不同強調的函數調整小車方向。
  28          {       //可能要延時一小段時間。
  29   1              //這樣可能有問題，可以改成先把P1口的數據讀回來，屏蔽掉高四位后進行判斷
  30   1              //改變速度通過改變占空比定時器，來改變PWM信號。
  31   1              //這里有兩個電機。
  32   1              if(rc=1)
*** WARNING C276 IN LINE 32 OF SCAR.C: constant in condition expression
  33   1                      {
  34   2                      
  35   2                      }
  36   1              else if(lc=1)
*** WARNING C276 IN LINE 36 OF SCAR.C: constant in condition expression
  37   1                      {
  38   2      
  39   2                      }
  40   1              else if(rrc=1)
*** WARNING C276 IN LINE 40 OF SCAR.C: constant in condition expression
  41   1                      {
  42   2      
  43   2                      }
  44   1              else if(llc=1)
*** WARNING C276 IN LINE 44 OF SCAR.C: constant in condition expression
  45   1                      {
  46   2      
  47   2                      }
  48   1              else 
  49   1                      {}//同時測到兩個黑線以上。
  50   1      
  51   1      }
C51 COMPILER V7.01  SCAR                                                                   09/01/2007 15:47:32 PAGE 2   

  52          //***************************************END*****************************************//
  53          


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =     21    ----
   CONSTANT SIZE    =   ----    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
   PDATA SIZE       =   ----    ----
   DATA SIZE        =   ----       1
   IDATA SIZE       =   ----    ----
   BIT SIZE         =   ----       1
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  4 WARNING(S),  0 ERROR(S)