%  ====================================
%     兩種方法確定PID
%  ====================================
%  輸入： K——比例
%        T——積分
%        Td——微分
%        flag——1：響應曲線法整定PI
%                2：SMC整定PI

function PID(K,T,Td,flag)

if flag==1
    
%  響應曲線法整定PI

disp('====================================')
disp('   響應曲線法整定PI              ');
disp('====================================')

Kp=1.1*((Td1*K)/T)*100
Tib=3.3*Td1;               
Ki=0.4/Tib              

end;
if flag==2

%  SMC整定PI
disp('====================================')
disp('    SMC整定PI                       ');
disp('====================================')

Kpb=(0.5*T)/(K*Td);
Kib=1/min(T,8*Td);

Kp=Kpb
Ki=Kpb*Kib*0.4

end;