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%    互偶水槽PID整定比較和響應指標計算
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% 
%   清屏，清理工作空間，命令窗口
clear all;
close all;
clc

%  PI整定效果數據加載
                          
wwa=load('responsePI5');       %  加載響應曲線法整定PID的數據responsePI5
wwb=load('SMCPI5');              %  加載SMC法整定PID的數據SMCPI5
wwc=load('boundPI5');


wwa(:,2)=wwa(:,5);    %  T2高度傳感器檢測數據放到wwa（：，2）                           
wwb(:,2)=wwb(:,5);    %  T2高度傳感器檢測數據放到wwa（：，2）
wwc(:,2)=wwc(:,5);    %  T2高度傳感器檢測數據放到wwa（：，2）

%  兩種PID響應曲線比較（數據未濾波）
figure;
plot(wwa(:,1),wwa(:,2),'r',wwa(:,1),wwa(:,3),'g',wwb(:,1),wwb(:,2),'k',wwb(:,1),wwb(:,3),'y',wwc(:,1),wwc(:,2),'m',wwc(:,1),wwc(:,3),'b')    
grid;
legend('響應曲線法整定PI響應','響應曲線法整定輸入','SMC整定PI響應','SMC整定輸入','穩定邊界整定PI響應','穩定邊界整定輸入',4);
title('PI整定效果響應曲線（未濾波）')
xlabel ('Time(s)');
ylabel('Respones(V)')


%  移動平均濾波器M=25進行濾波處理
M = 25;                                     
b = ones(M,1)/M;
%y1 = medfilt1(wwa(:,2),55);                 %  Median filtering
%y2 = medfilt1(wwb(:,2),55);                 %  Median filtering
[y1,delay] = filter(b,1,wwa(:,2));       %   響應曲線法濾波
[y2,delay] = filter(b,1,wwb(:,2));       %   SMC濾波
[y3,delay] = filter(b,1,wwc(:,2));       %   穩定邊界法濾波

figure;                                  %   數據響應曲線比較
plot(wwa(:,1),y1,'r',wwa(:,1),wwa(:,3),'g',wwb(:,1),y2,'k',wwb(:,1),wwb(:,3),'y',wwc(:,1),y3,'m',wwc(:,1),wwc(:,3),'b')    
grid;
legend('響應曲線法整定PI響應','響應曲線法整定輸入','SMC整定PI響應','SMC整定輸入','穩定邊界整定PI響應','穩定邊界整定輸入',4);
xlabel ('Time(s)');
ylabel('Respones(V)')
title('移動平均濾波器（M=25）處理')

%  --------------------------------
%     響應曲線法整定PID綜合指標
%  --------------------------------

disp('***************************************************************************************')
disp('                                響應曲線法整定指標')
disp('***************************************************************************************')

for i6=1:length(wwa(:,1))-1
    if wwa(i6,3)~=wwa(i6+1,3)
        temp9=i6;        % temp9為t0時所對應的數組下標
    end
end

quanlity(y1,wwa,temp9);


%  --------------------------------
%     響應曲線法整定PID綜合指標
%  --------------------------------
disp('****************************************************************************************')
disp('                                    SMC法整定指標')
disp('****************************************************************************************')

for i6=1:length(wwb(:,1))-1
    if wwb(i6,3)~=wwb(i6+1,3)
        temp9=i6;        % temp9為t0時所對應的數組下標
    end
end

quanlity(y2,wwb,temp9);
   
   
%  --------------------------------
%     穩定邊界法整定PID綜合指標
%  --------------------------------
disp('****************************************************************************************')
disp('                                穩定邊界法整定指標')
disp('****************************************************************************************')

for i6=1:length(wwc(:,1))-1
    if wwc(i6,3)~=wwc(i6+1,3)
        temp9=i6;        % temp9為t0時所對應的數組下標
    end
end

quanlity(y3,wwc,temp9);