function [rd,ad,rv,av,ra,aa]=response_l(para,per,xg,dt,at)
t=0:dt:at;
st=length(t);
sp=length(per);
disp=zeros(st,sp);
rd=zeros(st,sp);
ad=zeros(st,sp);
rv=zeros(st,sp);
av=zeros(st,sp);
ra=zeros(st,sp);
aa=zeros(st,sp);
for np=1:sp
	if (np==1)
		rd(:,np)=0;
		ad(:,np)=0;
		rv(:,np)=0;
		av(:,np)=0;
		ra(:,np)=-xg(1);
		aa(:,np)=0;
	else
        perin=per(np);
		[d,v,a]=linear(para,np,perin,xg,t,dt); 
		dis=abs(d);
		vel=abs(v);
		acc=abs(a+xg);
		for nt=1:st
			rd(nt,np)=d(nt);
			ad(nt,np)=dis(nt);
			rv(nt,np)=v(nt);
			av(nt,np)=vel(nt);
			ra(nt,np)=a(nt);
			aa(nt,np)=acc(nt);
		end
	end
end