# include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void keyscan(void);
uint a,b,c,d;
/*a為舵機1的脈沖寬度，b為舵機2的脈沖寬度，單位1/1000 ms */
/*c、d為中間變量*/
/*以下定義輸出管腳*/
sbit p12=P1^2;
sbit P13=P1^3;
sbit p16=P1^6;
sbit p15=P1^5;
sbit p17=P1^7;
void delay(void);
/*以下兩個函數為定時器中斷函數*/
/*定時器1，控制舵機1，輸出引腳為P12，可自定義*/
void timer0(void) interrupt 1 using 1
{p12=!p12; /*輸出取反*/
c=18432-c; /*20000代表20 ms，為一個周期的時間*/
TH0=-(c/256); TL0=-(c%256); /*重新定義計數初值*/
if(c>=470&&c<=2300)c=a;
else c=18432-a; /*判斷脈寬是否在正常范圍之內*/
}
/*定時器2，控制舵機2，輸出引腳為P13，可自定義*/
void timer1(void) interrupt 3 using 1
{P13=!P13;
d=18432-d;
TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);
if(d>=470&&d<=2304)d=b;
else d=18432-b;
}
/*主程序*/
void main(void)
{TMOD=0x11; /*設初值*/
p12=1;
P13=1;p17=1;
a=2000;
b=566; /*數值1500即對應1.5ms，為舵機的中間90度的位置*/
c=a;d=b;
TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);
TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*設定定時器初始計數值*/
EA=1;
ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;
ET1=1; TR1=1;
PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;/*設定中斷優先級*/
for(;;)
{
keyscan();

} 
}
/*在這個for循環中，可以根據程序需要
在任何時間改變a、b值來改變脈寬的輸
出時間，從而控制舵機*/
void keyscan(void)
{
	if(p16==0)
	{
	delay();
	if(p16==0)
 		{
    if(500<=a&&a<=2100)a+=50;
    p17=!p17;
	while(p16==0);
		 }
	}
	if(p15==0)
   {
	delay();
	if(p15==0)
 		{
    if(550<=a&&a<=2150)a-=30;
    p17=!p17;
    while(p15==0);
    	}
	 }   
}
void delay (void)
{
   uint uidata;
   for(uidata=1;uidata<=500;uidata++);
}