l1=0.8;
l2=3.2;
l3=1.8;
l4=sqrt(2.4*2.4+3.2*3.2);
n=11;
r=3;                                                                        %已知條件
s=[0:2:360];                                                                %一個周期的角度變化,步長為1
s1=(26-s)*pi/180;
A=4-l1*cos(s1);
B=-l1*sin(s1);
C=(A.*A+B.*B+l3*l3-l2*l2)/(2*l3);                                           %求s3的參數(shù)
s3=2*atan((B+sqrt(A.*A+B.*B-C.*C))./(A-C));                                 
s2=atan((B+l3*sin(s3))./(A+l3*cos(s3)));
w1=n*pi/30;
w3=w1*l1*sin(s1-s2)./sin(s3-s2)/l3;
w2=-w1*l1*sin(s1-s3)./sin(s2-s3)/l2;
a3=(l2*w2.*w2+l1*w1.*w1.*cos(s1-s2)-l3*w3.*w3.*cos(s3-s2))./sin(s3-s2)/l3;
disp=r*(s3-103/180*pi);
vel=r*w3;
acc=r*a3;
subplot(221);
plot(s,disp,'b*');                                                          %位移曲線
subplot(222);
plot(s,vel,'r+');                                                           %速度曲線
subplot(223);
plot(s,acc,'g.');                                                           %加速度曲線