?? chapter6_4.m
字號:
ts=0.001;
kp=1.5;
ki=2.0;
kd=0.05;
error=u2;
errord=(error-error_1)/ts;
errori=errori+error*ts;
u=kp*error+kd*errord+ki*errori;
error_1=error;
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