?? chapter5_27.m
字號:
nc=10; dc=[1,2,0]; ts=0.25;
kp=1.0468; kd=0.2134; ki=1.2836;
[nz1,dz1]=c2dm(nc,dc,ts);
nz2=[kp*ts+kd+ki*ts*ts,-(kp*ts+2*kd),kd];dz2=[ts,-ts,0];
[nzk,dzk]=series(nz2,dz2,nz1,dz1);
[nt,dt]=cloop(nzk,dzk,-1);
dstep(nt,dt)
figure;axis([-1.1 1.1 -1.1 1.1]); axis('square');
zgrid('new');
rlocus(nzk,dzk);grid
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